[实用新型]一种工业机器人新型抓手结构

说明书

本实用新型公开了一种工业机器人新型抓手结构，包括固定手环、电动伸缩杆、抓指，所述固定手环固定连接在所述电动伸缩杆一端，且所述电动伸缩杆的收缩杆贯穿所述固定手环，所述固定手环外周边缘铰链连接有若干所述抓指。本实用新型具有结构简单、各个抓指活动灵活，可对各种工件进行快速夹取拿放，夹取稳定性高，生产成本较低的优点，其主要用于机器人对工件的抓取拿放。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体的说是一种工业机器人新型抓手结构。

背景技术

现如今的生产行业中，出现了大量工作机器人代替了人工生产，机器人的使用降低了人工费用，降低了生产风险，提高了生产效率，而机器人在生产加工过程中，大多需要抓手进行相关加工操作，但对于不同体积大小的工件抓取，现有的抓手结构具有较大的局限性，而且现有的抓手结构不够灵活，抓取不稳定，容易出现工件掉落的现象。

发明内容

针对现有技术中存在的上述不足之处，本实用新型目的是提供一种结构简单、各个抓指活动灵活，可对各种工件进行快速夹取拿放，夹取稳定性高，生产成本较低的工业机器人新型抓手结构。

本实用新型为实现上述目的所采用的技术方案是：一种工业机器人新型抓手结构，包括固定手环、电动伸缩杆、抓指，所述固定手环固定连接在所述电动伸缩杆一端，且所述电动伸缩杆的收缩杆贯穿所述固定手环，所述固定手环外周边缘铰链连接有若干所述抓指，所述抓指包括第一联动杆、第二联动杆、第一连指、第二连指，所述第一联动杆一端铰链连接在所述固定手环的外周边缘上，所述第一联动杆另一端与第一连指一端铰链连接，所述第一连指另一端与所述第二连指一端固定连接，且所述第一连指与所述第二连指的连接处铰链连接有所述第二联动杆，所述第二联动杆另一端铰链连接在所述电动伸缩杆的收缩杆末端。

所述第二连指末端设置有夹端面，所述夹端面上固定连接有若干橡胶条，所述橡胶条横截面为三角形结构。

所述第一连指与所述第二连指之间设置有夹角。

所述抓指设置有2-4组，且多组所述抓指呈环形阵列分布设置在所述固定手环外周边缘上。

所述电动伸缩杆的收缩杆末端为球面结构，且球面结构上呈环形阵列设置有若干与第二联动杆相对应的安装槽，所述第二联动杆一端分别铰链连接在相对应的所述安装槽内。

本实用新型的有益效果：本装置结构简单、各个抓指活动灵活，可对各种工件进行快速夹取拿放，夹取稳定性高，生产成本较低。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图。

图中：1固定手环、2电动伸缩杆、3第一联动杆、4第二联动杆、5第一连指、6第二连指、7橡胶条。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1，一种工业机器人新型抓手结构，包括固定手环1、电动伸缩杆2、抓指，固定手环1固定连接在电动伸缩杆2一端，且电动伸缩杆2的收缩杆贯穿固定手环1，固定手环1外周边缘铰链连接有若干抓指，抓指包括第一联动杆3、第二联动杆4、第一连指5、第二连指6，第一联动杆3一端铰链连接在固定手环1的外周边缘上，第一联动杆3另一端与第一连指5一端铰链连接，第一连指5另一端与第二连指6一端固定连接，且第一连指5与第二连指6的连接处铰链连接有第二联动杆4，第二联动杆4另一端铰链连接在电动伸缩杆2的收缩杆末端。