[实用新型]一种机器人关节的中空轴结构

说明书

本实用新型涉及工业机器人技术领域，尤其公开了一种机器人关节的中空轴结构，包括有四轴臂部，四轴臂部的一端设置有五轴减速机以及六轴减速机，五轴减速机输出端连接有相对四轴臂部活动设置的五轴臂部，六轴减速机输出端连接有输出齿轮组，五轴臂部的末端设置有末端中空轴，末端中空轴位于五轴减速机以及六轴减速机之间，六轴减速机经由输出齿轮组驱动末端中空轴移动。采用六轴减速机输出端连接有输出齿轮组，将动力传递给输出齿轮组，实现传动连接；采用末端中空轴，在实际应用中，各种线缆均可通过末端中空轴。本实用新型可实现自由地增大中心孔，从而保证各种线缆的通过率，提高专用领域应用稳定性，提高本实用新型的实用性。

技术领域

本实用新型涉及工业机器人技术领域，尤其公开了一种机器人关节的中空轴结构。

背景技术

目前，在传统的机器人关节装配设计过程中，一般使用标准的减速机，会导致机器人整体尺寸太大，而内径尺寸小，因此，对于专用领域焊接及喷涂的复杂线缆，一般外径较粗，进而导致难以通过。

实用新型内容

为了克服现有技术中存在的缺点和不足，本实用新型的目的在于提供一种增大机构关节内孔尺寸，且能保证各种线缆通过率的机器人关节的中空轴结构。

为实现上述目的，本实用新型的一种机器人关节的中空轴结构，包括有四轴臂部，所述四轴臂部的一端设置有五轴减速机以及六轴减速机，所述五轴减速机输出端连接有相对四轴臂部活动设置的五轴臂部，所述六轴减速机输出端连接有输出齿轮组，所述五轴臂部的末端设置有末端中空轴，所述末端中空轴位于所述五轴减速机以及所述六轴减速机之间，所述六轴减速机经由所述输出齿轮组驱动所述末端中空轴移动。

进一步地，还包括固定安装于所述四轴臂部另一端内的五轴电机以及六轴电机，所述五轴电机与所述六轴电机的输出端分别经由第一皮带、第二皮带与五轴减速机配合以及六轴减速机配合。

进一步地，所述五轴臂部与所述末端中空轴之间设置有第一密封圈。

进一步地，所述末端中空轴的外侧设置有六轴输出法兰。

进一步地，所述六轴输出法兰与所述五轴臂部之间经由螺丝连接，用于带动所述六轴输出法兰动作。

进一步地，所述输出齿轮组输出端与所述六轴输出法兰传动连接。

进一步地，所述六轴输出法兰与所述末端中空轴之间设置有第二密封圈，用于所述六轴输出法兰的定位。

进一步地，所述五轴减速机与所述六轴减速机关于所述四轴臂部的中心轴线对称设置。

本实用新型的有益效果：具体地，采用了所述六轴减速机输出端连接有输出齿轮组，将动力传递给输出齿轮组，实现传动连接；所述五轴臂部的末端设置有末端中空轴，所述六轴减速机经由所述输出齿轮组驱动所述末端中空轴发生移动。在实际应用中，各种线缆均可通过所述末端中空轴；本实用新型可以实现自由地中心孔，满足各种线缆通过的需要，从而保证了各种线缆的通过率，提高了专用领域应用稳定性，提高了本实用新型的实用性。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的主视图；

图3为沿图2中A-A中的剖切视图；

图4为本实用新型的右视图。

附图标记包括：

1—四轴臂部 2—五轴减速机 3—六轴减速机

4—五轴臂部 5—输出齿轮组 6—末端中空轴

7—六轴输出法兰 8—五轴电机 9—六轴电机。

具体实施方式