[实用新型]基于混合现实技术的无盲区远程操控系统及工程车辆

权利要求书

1.一种基于混合现实技术的无盲区远程操控系统，其特征在于，所述远程操控系统包括：

相机阵列，包括安装在被控设备四周的多部相机，用于无盲区采集所述被控设备四周的视频；

现场控制器，与所述相机阵列的视频输出端连接，用于接收所述相机阵列采集的视频并传输到远端的混合现实眼镜，并根据接收自远程控制器的操作信号控制被控设备工作；

混合现实眼镜，用于远程接收所述现场控制器传输的视频，并将所述视频拼接成全景视频进行显示；

远程操作部件，用于在操作人员的操作下产生所述操作信号，所述操作人员根据所述全景视频操作所述远程操作部件；

所述远程控制器，用于采集来自所述远程操作部件的所述操作信号并传输到所述现场控制器。

2.根据权利要求1所述的基于混合现实技术的无盲区远程操控系统，其特征在于，所述远程操控系统还包括显示大屏，所述显示大屏与所述现场控制器连接，用于远程接收所述现场控制器传输的所述视频并进行显示。

3.根据权利要求1所述的基于混合现实技术的无盲区远程操控系统，其特征在于，所述远程操控系统还包括被控设备信息传感器，所述被控设备信息传感器安装在所述被控设备上，用于采集所述被控设备的实时工作状态信息并传输到所述现场控制器；

所述现场控制器还用于接收所述实时工作状态信息并传输到远端的所述混合现实眼镜。

4.根据权利要求3所述的基于混合现实技术的无盲区远程操控系统，其特征在于，所述被控设备信息传感器至少包括卫星定位传感器、方向传感器和倾角传感器。

5.根据权利要求1所述的基于混合现实技术的无盲区远程操控系统，其特征在于，所述远程操作部件包括与被控设备控制室相同的操纵杆、按钮、开关和仪表。

6.根据权利要求2所述的基于混合现实技术的无盲区远程操控系统，其特征在于，所述混合现实眼镜至少包括：处理器、视频拼接模块和显示模块；

所述处理器用于接收所述现场控制器传输的所述视频并传输到所述视频拼接模块；以及从所述视频拼接模块接收所述全景视频并传输到所述显示模块；

所述视频拼接模块与所述处理器的第一路数据输入输出端连接，用于接收所述处理器传输的视频，对接收到的所述视频进行拼接生成所述全景视频，以及将所述全景视频回传到所述处理器；

所述显示模块的控制端与所述处理器的显示控制端连接，用于接收所述处理器传输的所述全景视频并进行显示。

7.根据权利要求6所述的基于混合现实技术的无盲区远程操控系统，其特征在于，所述视频拼接模块包括：

畸变校正模块，用于根据相机标定参数，对接收到的所述视频进行畸变校正；

全景拼接模块，用于对畸变校正后的所述视频进行全景拼接；

球面投影变换模块，用于对全景拼接后的图像进行球面投影变换，得到最终显示的全景视频。

8.根据权利要求7所述的基于混合现实技术的无盲区远程操控系统，其特征在于，所述混合现实眼镜还包括三轴加速度传感器和视频编号计算模块；

所述三轴加速度传感器的数据输出端与所述处理器的第一路数据接收端连接，用于采集所述混合现实眼镜的转动方向数据和角度数据并传输到所述处理器；

所述处理器还用于接收所述混合现实眼镜的转动方向数据和角度数据并传输到所述视频编号计算模块；以及从所述视频编号计算模块接收视频的编号，并将接收到的编号所对应的视频传输到所述视频拼接模块；

所述视频编号计算模块与所述处理器的第二路数据输入输出端连接，用于根据所述混合现实眼镜的转动方向数据和角度数据、混合现实眼镜的可视角度、相机安装方位和相机的可视角度计算所述混合现实眼镜在当前转动角度下能够观看到的相机所采集的视频的编号，以及将计算得到的视频的编号回传到所述处理器。

9.一种工程车辆，所述工程车辆配置有权利要求1-8中任意一项所述的基于混合现实技术的无盲区远程操控系统。