[实用新型]一种恒力传导装置及其直线运动连杆组件

说明书

本申请的目的是提供一种恒力传导装置，包括力输入端、力输出端、上力传导件、第一中间导向装置、直线运动连杆组件，其中上力传导件包括第一上力传导件和第二上力传导件，第一上力传导件的一端接力输入端，另一端接第一中间导向装置的第一端，第二上力传导件的一端接第一中间导向装置的第二端，另一端接力输出端，直线运动连杆组件的一端接力输入端，另一端接力输出端。本实用新型的恒力装置结构简单紧凑、响应速度快、稳定性好、可靠性高，可在单方向输入的工况下实现恒力输出，可用于机器人末端执行器等应用场合。

技术领域

本申请涉及力传导领域，尤其涉及一种恒力传导装置以及其使用的直连连杆组件。

背景技术

目前，机器人的末端执行装置在未知环境下接触作业时，往往会因为位置的突变导致力的突变，从而大幅降低机器人与外界的交互性，接触压力的突然变化将会导致工件材料去除量的变化，影响表面质量甚至造成工件的报废，接触压力的恒定对表面加工质量的好坏有十分重要的作用。

恒力装置是指在一定输入运动范围内其输出端产生的反作用力近似不变的装置。目前，获得恒力特性的方法主要有：机电一体化技术、重力平衡、线性弹簧或蝶形弹簧变形的相互补偿等方法。但这些方法设计的机构往往存在摩擦力大、系统复杂、成本高、装配复杂等问题，难以满足多样化的应用需求。

实用新型内容

针对现在技术中存在的上述不足之处，本申请的目的是提供一种恒力传导装置及其直线连杆组件。

根据本申请的一个方面，提供一种直线运动连杆组件，包括第一长连杆、第二长连杆、第三长连杆、第四长连杆、第五长连杆、第六短连杆、第七短连杆、第八短连杆、第九短连杆、第十弯连杆、第十一短连杆、第十二弯连杆、第十三长连杆、第十四长连杆、第十五长连杆，其中所有连杆两端均设有端部连接件，且第一长连杆、第二长连杆、第三长连杆、第四长连杆、第五长连杆、第十三长连杆、第十四长连杆上还设有中部连接件，第一长连杆与第二长连杆、第三长连杆与第四长连杆、第十三长连杆与第十四长连杆分别通过中部连接件连接，第一长连杆的第一端与第四长连杆的第一端通过端部连接件连接，第二长连杆的第一端与第三长连杆的第一端通过端部连接件连接，第七短连杆的一端通过端部连接件与第一长连杆的中部连接件连接，第七短连杆的另一端分别与第八短连杆、第九短连杆的一端通过端部连接件连接，第八短连杆的另一端分别通过端部连接件与第六短连杆的一端、第十二弯连杆的一端、第五长连杆的中部连接件连接，第九短连杆的另一端分别与第十弯连杆以及第十一短连杆的一端通过端部连接件连接，第十弯连杆的另一端通过端部连接件与第三长连杆的中部连接件连接，第十一短连杆的另一端与第五长连杆的第一端、第十四长连杆的第一端通过端部连接件连接，第十二弯连杆的另一端与第十三长连杆的第一端通过端部连接件连接，第十五长连杆的一端通过端部连接件与第三长连杆的中部连接件连接，第十五长连杆的另一端通过端部连接件与第十三长连杆的中部连接件连接。

进一步的，直线运动连杆组件还包括第十六短连杆、第十七短连杆、第十八短连杆、第十九短连杆、第二十短连杆、第二十一短连杆、第二十二短连杆、第二十三短连杆，其中第十六短连杆的一端、第十七短连杆的一端分别与第一长连杆的第二端、第二长连杆的第二端通过端部连接件相连，第十六短连杆的另一端与第十七短连杆的另一端通过端部连接件相连且构成连杆组件的第一输入端，第十八短连杆的一端、第十九短连杆的一端分别与第三长连杆的第二端、第四长连杆的第二端通过端部连接件相连，第十八短连杆的另一端与第十九短连杆的另一端通过端部连接件相连且构成连杆组件的第一输出端，第二十短连杆的一端、第二十一短连杆的一端分别与第五长连杆的第二端、第六短连杆的另一端通过端部连接件相连，第二十短连杆的另一端与第二十一短连杆的另一端通过端部连接件相连且构成连杆组件的第二输入端，第二十二短连杆的一端、第二十三短连杆的一端分别与第十四长连杆的第二端、第十三长连杆的第二端通过端部连接件相连，第二十二短连杆的另一端与第二十三短连杆的另一端通过端部连接件相连且构成连杆组件的第二输出端。