[实用新型]自动驾驶车辆人机共驾线控制动装置

说明书

本实用新型公开了车辆制动领域的自动驾驶车辆人机共驾线控制动装置，包括制动踏板机构、制动连杆机构以及转轴体，制动踏板机构包括制动踏板、复位弹簧，制动踏板上安装有脚制动开关，脚制动开关及执行器均与驾驶控制器连接；制动踏板机构还包括同轴心内外套接的制动销轴与回转轴，复位弹簧、转轴体套接在制动销轴的周向外侧，回转轴的周向外侧壁套接固定有第一柱体，转轴体与第一柱体相对旋转且相对的轴面呈凹凸状咬合。本实用新型使自动驾驶线控制动与人工制动相对独立，驾驶控制器能准确区分当前是否为人工制动，而且在车辆自动驾驶模式下，人工可以直接进行干预，提升了自动驾驶车辆的安全性。

技术领域

本实用新型涉及车辆制动领域，具体是自动驾驶车辆人机共驾线控制动装置。

背景技术

自动驾驶车辆通过几种传感器组合来感知检测环境信息即车辆状态信息，通过车辆智能驾驶控制系统进行决策处理，再经过底层控制系统来控制车辆转向、加速、制动等功能来完成车辆自主驾驶。

自动驾驶车辆的制动性能是衡量自动驾驶系统的重要指标，关乎车辆的安全性问题。目前，自动驾驶技术尚未成熟，对于复杂场景仍然需要人工驾驶干预，因此改装后的制动系统需要保证原有人工驾驶制动系统的独立性，不能影响驾驶员对制动踏板的操作。现有改装的线控制动系统通过推拉制动踏板来实现自动驾驶模式下的制动功能，会造成智能驾驶控制系统无法判断是人工制动抑或是自动制动。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供自动驾驶车辆人机共驾线控制动装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

自动驾驶车辆人机共驾线控制动装置，包括制动踏板机构与制动连杆机构，所述制动踏板机构包括制动踏板、复位弹簧以及同轴心内外套接的制动销轴与回转轴，所述制动踏板固定在回转轴的轴向端部且制动踏板上安装有脚制动开关，脚制动开关与驾驶控制器连接，所述复位弹簧套接在制动销轴的周向外侧，且复位弹簧的一端固定在制动销轴上，另一端固定在车架上；还包括套接在制动销轴周向外侧的转轴体，所述回转轴的周向外侧壁套接固定有第一柱体，所述转轴体与第一柱体相对旋转且相对的轴面呈凹凸状咬合，所述转轴体与制动阀的阀芯推杆固定；所述制动连杆机构包括固定在车架上并与驾驶控制器连接的执行器以及底端与执行器的伸缩端转动连接的连杆机构；所述转轴体的底部固定有第二柱体，且第二柱体位于所述连杆机构转动构成的空间区域内。

作为本实用新型的改进方案，所述第一柱体朝向转轴体的端面上延伸设有两个对称的凸块，转轴体对应两个凸块设有两个槽口，且槽口的槽宽尺寸配置为当执行器通过连杆机构按压第二柱体使转轴体旋转时，凸块与槽口边部不接触的程度。

作为本实用新型的改进方案，所述连杆机构包括第一杆组件、第二杆组件、第一销轴与第二销轴，其中第一杆组件与第二杆组件通过第二销轴转动固定连接，第一杆组件与执行器通过第一销轴转动固定连接。

作为本实用新型的改进方案，所述第二杆组件顶端朝向第二柱体方向延伸形成有勾型部。

有益效果：本实用新型在不改变原有的人工制动系统的基础上，使自动驾驶线控制动与人工制动相对独立。自动驾驶线控制动时，人工制动踏板处于静止状态；人工驾驶制动时，脚制动开关会触发信号传递给驾驶控制器，使智能驾驶控制系统准确区分当前是否为人工制动，而且在车辆自动驾驶模式下，人工可以直接进行干预，提升了自动驾驶车辆的安全性，制动系统安全性高。

附图说明

图1是本发明的结构示意图；

图2是本实用新型人工制动模式结构示意图；

图3是图2的局部放大图；

图4是本实用新型自动制动模式结构示意图；

图5是图4的局部放大图；