[实用新型]一种机械臂用角度调节辅助装置

权利要求书

1.一种机械臂用角度调节辅助装置，其特征在于包括：

检测电路(1)，用于检测机械臂关节处的弯折角度，并输出检测信号；

比较电路(2)，连接于检测电路(1)的输出端，用于将检测信号与预设值进行比较，并输出比较信号；

控制电路(3)，连接于比较电路(2)的输出端，用于接收比较信号，并输出控制信号；以及

执行电路(4)，连接于控制电路(3)的输出端，响应于控制信号并使机械臂关节处弯折角度固定。

2.根据权利要求1所述的机械臂用角度调节辅助装置，其特征在于：所述检测电路(1)包括角度传感器，角度传感器供电端的一端连接有第一直流电源VCC1，另一端接地，角度传感器的输出端连接于比较电路(2)，角度传感器安装在机械臂关节处。

3.根据权利要求1所述的机械臂用角度调节辅助装置，其特征在于：所述比较电路(2)包括比较器OA，比较器OA的一个输入端连接有基准电路(21)，基准电路(21)用于提供预设信号，比较器OA的另一个输入端连接于检测电路(1)，比较器OA的输出端连接于控制电路(3)。

4.根据权利要求3所述的机械臂用角度调节辅助装置，其特征在于：所述基准电路(21)包括第一电阻器R1和滑动变阻器RP2，第一电阻器R1一端连接有第二直流电源VCC2，第一电阻器R1另一端连接于滑动变阻器RP2的电阻丝的一端，滑动变阻器RP2的滑片接地，滑动变阻器RP2的电阻丝与第一电阻器R1的连接节点连接于比较电路(2)。

5.根据权利要求1所述的机械臂用角度调节辅助装置，其特征在于：所述控制电路(3)包括三极管Q、继电器KA和第二电阻器R3，三极管Q为NPN型三极管，三极管Q的基极连接于比较电路(2)的输出端，三极管Q的发射极接地，三极管Q的集电极连接于继电器KA的线圈的一端，继电器KA的线圈的另一端连接于第二电阻器R2的一端，第二电阻器R2的另一端连接于第一直流电源VCC1，继电器KA的触点的一端连接有第三直流电源VCC3，继电器KA的触点的另一端连接于执行电路(4)。

6.根据权利要求5所述的机械臂用角度调节辅助装置，其特征在于：所述执行电路(4)包括电磁离合器(5)，电磁离合器(5)供电端的一端连接于继电器KA的触点连接于执行电路(4)的一端，电磁离合器(5)供电端的另一端接地，电磁离合器(5)用于固定机械臂关节处弯折角度。

7.根据权利要求6所述的机械臂用角度调节辅助装置，其特征在于：所述执行电路(4)还包括指示灯L，指示灯L串联在电磁离合器(5)与继电器KA的触点之间。

8.根据权利要求6所述的机械臂用角度调节辅助装置，其特征在于：所述执行电路(4)还包括开关K，开关K与继电器KA的触点并联。