[实用新型]一种送餐机器人自动送餐装置及送餐机器人

权利要求书

1.一种送餐机器人自动送餐装置，送餐机器人包括用于感知周围环境状态和自身运动状态的传感器组，用于处理所述传感器组所检测到的数据并发出相应指令的中央处理器，以及用于根据控制指令执行相应动作的送餐机器人行走装置、自动送餐装置，其特征在于，所述自动送餐装置包括：

送餐状态信息获取装置，设于所述送餐机器人上，以获取所述送餐机器人的送餐状态信息；

送餐动作控制器，接收所述送餐状态信息，以根据所述送餐状态信息发出相应的送餐动作控制指令；

送餐动作执行装置，接收所述送餐动作控制指令，以根据所述送餐动作控制指令调整自身的位置状态；

其中，所述送餐动作执行装置包括：

基座，设于所述送餐机器人机架上；所述基座内设有容置腔，且其外壁上开设有与所述容置腔连通的转向槽；

餐台装置，设于所述基座上并可相对所述基座转动；

其中，所述餐台装置包括：

餐台本体；

驱动电机，设于所述容置腔内；

转向连杆，活动穿设于所述转向槽中，并分别与所述餐台本体、驱动电机的输出轴相连，以在所述驱动电机的驱动下带动所述餐台本体发生转动，完成所述送餐动作执行装置对自身的位置状态的调整。

2.根据权利要求1所述的送餐机器人自动送餐装置，其特征在于，所述驱动电机输出轴的行程轨迹为四分之一圆周。

3.根据权利要求1所述的送餐机器人自动送餐装置，其特征在于，在所述驱动电机输出轴的周向位移为零时，所述餐台本体的重心与所述基座分居于所述送餐机器人中线的两侧。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的送餐机器人自动送餐装置，其特征在于，所述送餐动作执行装置还包括与所述餐台装置对应设置的盖合装置，所述盖合装置连接于所述基座上或所述送餐机器人的机架上；

所述送餐动作执行装置接收所述送餐动作控制指令，以调整所述盖合装置相对于所述餐台装置的开合状态。

5.根据权利要求4所述的送餐机器人自动送餐装置，其特征在于，所述盖合装置包括：

餐盘盖，与所述餐台本体对应设置；

升降装置，包括升降动力装置，以及连接所述升降动力装置与所述餐盘盖的升降连杆，以使所述餐盘盖可相对所述餐台本体做升降运动。

6.根据权利要求5所述的送餐机器人自动送餐装置，其特征在于，所述升降动力装置包括：

箱体，包括彼此连通的升降限位仓和动力设备仓；

升降活塞，配合设置于所述升降限位仓内；所述升降连杆的一端从所述箱体的顶部活动穿设入所述升降限位仓内，与所述升降活塞相连，以实现所述升降连杆与所述升降动力装置的连接；

双向气泵，设于所述动力设备仓内，所述双向气泵与所述升降活塞将所述箱体的内部空间分隔为两个相互独立且密闭的空间。

7.根据权利要求5所述的送餐机器人自动送餐装置，其特征在于，所述升降动力装置包括：

箱体，包括彼此连通的升降限位仓和动力设备仓；

升降滑块，配合设置于所述升降限位仓内；所述升降连杆的一端从所述箱体的顶部活动穿设入所述升降限位仓内，与所述升降滑块相连，以实现所述升降连杆与所述升降动力装置的连接；

牵引装置，包括牵引绳，以及设于所述动力设备仓内的牵引电机；所述牵引绳的一端连接并绕设于所述牵引电机的输出轴上，其另一端与所述升降滑块相连；所述牵引绳和所述升降滑块的连接点，与所述升降连杆和所述升降滑块的连接点，位于所述升降滑块的同一端面。

8.根据权利要求7所述的送餐机器人自动送餐装置，其特征在于，所述牵引装置还包括连接于所述箱体上的定滑轮，所述定滑轮配合所述牵引绳设置，以避免所述牵引绳与所述箱体之间的摩擦。

9.根据权利要求7所述的送餐机器人自动送餐装置，其特征在于，所述牵引装置还包括牵引限位块，所述牵引限位块设于所述牵引电机输出轴的轴端，以阻止所述牵引绳从所述牵引电机输出轴的轴端脱落。

10.一种送餐机器人，其特征在于，包括：

用于感知周围环境状态和自身运动状态的传感器组，用于处理所述传感器组所检测到的数据并发出相应指令的中央处理器，用于根据控制指令执行相应动作的送餐机器人行走装置；

以及如权利要求1-9中任一项所述的送餐机器人自动送餐装置。