[实用新型]一种下肢康复训练机器人

权利要求书

1.一种下肢康复训练机器人，其特征在于，包括：机架(14)、控制系统、用于向所述控制系统输入患者体征的输入机构、用于绑定患者的两条腿并带动患者的两条腿运动的驱动机构、用于调节所述驱动机构绑定两条腿的绑定位置的调节机构、用于患者行走的步行传送带机构(13)，所述调节机构连接于所述驱动机构，所述驱动机构可活动的设置于所述机架(14)，所述驱动机构和所述调节机构均与所述控制系统信号连接。

2.根据权利要求1所述的下肢康复训练机器人，其特征在于，所述驱动机构包括用于绑定患者的第一条腿以带动所述第一条腿在第一竖直面内运动的第一驱动机构、用于绑定患者的第二条腿以带动所述第二条腿运在第二竖直面内运动的第二驱动机构；所述调节机构包括用于调节所述第一驱动机构绑定所述第一条腿的绑定点在所述第一竖直面内的位置的第一调节机构、用于调节所述第二驱动机构绑定所述第二条腿的绑定点在所述第二竖直面内的位置的第二调节机构，所述第一调节机构连接于所述第一驱动机构，所述第二调节机构连接于所述第二驱动机构，所述第一驱动机构与所述第二驱动机构均可活动的设置于所述机架(14)，所述第一驱动机构、所述第二驱动机构、所述第一调节机构、所述第二调节机构均与所述控制系统信号连接。

3.根据权利要求2所述的下肢康复训练机器人，其特征在于，所述第一驱动机构包括用于绑定患者的第一膝关节以带动所述第一膝关节在所述第一竖直面内运动的第一驱动部、用于绑定患者的第一踝关节以带动所述第一踝关节在所述第一竖直面内运动的第二驱动部，所述第二驱动机构包括用于绑定患者的第二膝关节以带动所述第二膝关节在所述第二竖直面内运动的第三驱动部、用于绑定患者的第二踝关节以带动所述第二踝关节在所述第二竖直面内运动的第四驱动部。

4.根据权利要求3所述的下肢康复训练机器人，其特征在于，所述第一驱动部包括用于绑定所述第一膝关节的第一绳索(5)、以及用于带动所述第一绳索(5)在所述第一竖直面内往复运动的第一电机(1)；所述第二驱动部包括用于绑定所述第一踝关节的第二绳索(6)、以及用于带动所述第二绳索(6)在所述第一竖直面内往复运动的第二电机(2)；所述第三驱动部包括用于绑定所述第二膝关节的第三绳索(7)、以及用于带动所述第三绳索(7)在所述第二竖直面内往复运动的第三电机(3)；所述第四驱动部包括用于绑定所述第二踝关节的第四绳索(8)、以及用于带动所述第四绳索(8)在所述第二竖直面内往复运动的第四电机(4)。

5.根据权利要求4所述的下肢康复训练机器人，其特征在于，所述第一电机(1)的输出轴设置第一绕线盘，所述第一绳索(5)缠绕于所述第一绕线盘；所述第二电机(2)的输出轴设置第二绕线盘，所述第二绳索(6)缠绕于所述第二绕线盘；所述第三电机(3)的输出轴设置第三绕线盘，所述第三绳索(7)缠绕于所述第三绕线盘；所述第四电机(4)的输出轴设置第四绕线盘，所述第四绳索(8)缠绕于所述第四绕线盘。

6.根据权利要求4所述的下肢康复训练机器人，其特征在于，所述第一电机(1)、所述第二电机(2)、所述第三电机(3)及所述第四电机(4)均为伺服电机。

7.根据权利要求4所述的下肢康复训练机器人，其特征在于，所述步行传送带机构(13)的前方和后方的所述机架(14)上分别设置处于所述第一竖直面内的两个第一定滑轮(19)和两个第二定滑轮(20)，两个所述第一定滑轮(19)处于第一水平线，两个所述第二定滑轮(20)处于第二水平线，所述第一水平线高于所述第二水平线，所述第一绳索(5)分别绕过两个所述第一定滑轮(19)，两个所述第二绳索(6)分别绕过两个所述第二定滑轮(20)；

所述步行传送带机构(13)的前方和后方的所述机架(14)上分别设置处于所述第二竖直面内的两个第三定滑轮和两个第四定滑轮，两个所述第三定滑轮处于所述第一水平线，两个所述第四定滑轮处于所述第二水平线，所述第三绳索(7)分别绕过两个所述第三定滑轮，两个所述第四绳索(8)分别绕过两个所述第四定滑轮。