[实用新型]一种能实现空间定点输出的柔索驱动装置

权利要求书

1.一种能实现空间定点输出的柔索驱动装置，包括基座、永磁直流力矩电机、光电编码器、柔索牵引轮、过轮、球导轮、球盖、调整垫片、柔索，其特征在于，所述的永磁直流力矩电机通过前端法兰安装在基座上，电机后端接光电编码器，电机输出轴安装柔索牵引轮，过轮安装在球导轮正下方的基座内，球导轮在球盖的约束下装配在基座上部，球盖与基座之间安装有调整垫片，通过改变调整垫片的数量或厚度可以调整球导轮转动的阻尼，柔索缠绕在牵引轮上，从牵引轮下部输出经过过轮向上传输，进一步经过球导轮从瓷眼输出。

2.根据权利要求1所述的一种能实现空间定点输出的柔索驱动装置，其特征在于，所述的球导轮由右半球体、左半球体、塞打螺栓、螺母、U型导向轮、垫圈、瓷眼组成，球导轮的球体部分由左右半球体组成，通过两套塞打螺栓和螺母固定，两个半球中间安装有U型导向轮，柔索从球体下部输入后经U型导向轮改变传动方向，从夹装在两半球中间的瓷眼输出，柔索输出方向发生改变，球导轮跟随柔索发生相应的转动，输出的柔索与U型导向轮相切且延长线始终经过球心，球心位置为运动学分析时的理论定点。

3.根据权利要求1所述的一种能实现空间定点输出的柔索驱动装置，其特征在于，所述的球盖凹槽与基座凹槽共同形成部分封闭的球槽，将球导轮约束在基座上，球槽未封闭部分为柔索的传动空间；所述的球盖与基座之间安装有调整垫片，通过改变调整垫片的数量或厚度可以改变球槽与球导轮之间配合的松紧程度，改变球导轮转动的阻尼。

4.根据权利要求1所述的一种能实现空间定点输出的柔索驱动装置，其特征在于，所述的柔索牵引轮安装在永磁直流力矩电机输出轴上，柔索牵引轮键槽对侧有一道豁口，通过螺栓和螺母压紧豁口，使柔索牵引轮与永磁直流力矩电机输出轴之间紧密配合，柔索牵引轮表面有过孔，柔索初始端穿过过孔从轮毂孔露出，在侧面打结固定。

5.根据权利要求1所述的一种能实现空间定点输出的柔索驱动装置，其特征在于，所述的柔索牵引轮表面具有螺旋凹槽，凹槽直径与柔索直径相同，导引柔索排布。

6.根据权利要求1所述的一种能实现空间定点输出的柔索驱动装置，其特征在于，所述的柔索牵引轮底部与过轮底部齐平，柔索牵引轮中心截面与过轮中心截面重合，且球导轮球心始终位于该平面中，过球导轮球心的竖直直线始终与过轮相切。