[实用新型]一体式四轴关节机器人

说明书

本实用新型涉及机器人的技术领域，公开了一体式四轴关节机器人，包括电箱底座、设置在电箱底座上的本体以及位于电箱底座上控制本体运作的控制盒；本体包括转动布置的一轴座体、二轴臂、三轴臂以及四轴手腕，二轴臂的内端与一轴座体转动连接，三轴臂的内端与二轴臂的外端转动连接，四轴手腕连接在三轴臂的外端，四轴手腕具有转动的输出端；一轴座体相对于电箱底座转动，二轴臂相对于一轴座体转动，三轴臂相对于二轴臂转动，四轴臂具有转动的输出端，这样，则实现了四轴关节的效果，且电箱底座、本体以及控制盒一体式布置，控制连线信号不会受到干扰，保证机器人的控制精度，且机器人的占地面积小，安装方便。

技术领域

本实用新型专利涉及机器人的技术领域，具体而言，涉及一体式四轴关节机器人。

背景技术

机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器，机器人具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量，服务人类生活，扩大或延伸人的活动及能力范围。

现有技术中，机器人的本体常与控制电箱呈分离式设计，这样，控制连线信号则经常会收到干扰，大大降低机器人的控制精度，且导致机器人的占地面积大，安装也繁琐。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一体式四轴关节机器人，旨在解决现有技术中，机器人的本体与控制电箱分离设置，降低控制精度的问题。

本实用新型是这样实现的，一体式四轴关节机器人，包括电箱底座、设置在电箱底座上的本体以及位于电箱底座上控制本体运作的控制盒；所述本体包括转动布置的一轴座体、二轴臂、三轴臂以及四轴手腕，所述二轴臂的内端与一轴座体转动连接，所述三轴臂的内端与二轴臂的外端转动连接，所述四轴手腕连接在所述三轴臂的外端，所述四轴手腕具有转动的输出端。

进一步的，所述一轴座体上设置有驱动所述一轴座体转动的一轴电机，所述一轴座体的下部设有一轴减速器，所述一轴电机与一轴减速器连接；所述一轴减速器内设置有供导线穿过至所述电箱底座内的过线筒。

进一步的，所述一轴座体的下部朝下延伸有限制一轴座体转动角度的一轴限位块。

进一步的，所述一轴座体的侧边朝上延伸，形成外延段，所述二轴臂的内端转动连接在所述外延段上。

进一步的，所述外延段具有与二轴臂连接的二轴连接面，所述二轴连接面上设有限制二轴臂转动角度的二轴限位片。

进一步的，所述二轴臂的外端朝上延伸布置。

进一步的，所述三轴臂的外端朝背离一轴座体的方向延伸布置。

进一步的，所述二轴臂的外端具有与三轴臂连接的三周连接面，所述三轴连接面上设有限制三轴臂转动角度的三轴限位块。

进一步的，所述控制盒连接在所述三轴臂上。

进一步的，所述二轴臂的外端连接有摆动布置的三角臂，所述三角臂具有第一角端、第二角端以及第三角端，所述三角臂的第一角度与二轴臂的外端转动连接，所述三角臂的第二角端通过第一连接臂与一轴座体连接，所述三角臂的第三角端通过第二连接壁与四轴手腕连接。

与现有技术相比，本实用新型提供的一体式四轴关节机器人，一轴座体相对于电箱底座转动，二轴臂相对于一轴座体转动，三轴臂相对于二轴臂转动，四轴臂具有转动的输出端，这样，则实现了四轴关节的效果，且电箱底座、本体以及控制盒一体式布置，控制连线信号不会受到干扰，保证机器人的控制精度，且机器人的占地面积小，安装方便。

附图说明

图1是本实用新型提供的一体式四轴关节机器人的立体示意图。

具体实施方式