[实用新型]一种可变径石油管道内壁巡检机器人

权利要求书

1.一种可变径石油管道内壁巡检机器人，其特征在于，包括机架(1)、两个三足行走机构(2)、以及调节机构(3)，

所述机架(1)包括用于安装所述三足行走机构(2)的三角支架(11)、用于安装工作体的三角安装平台(12)、以及用于连接所述三角支架(11)与所述三角安装平台(12)的固定支撑杆(13)，

所述三足行走机构(2)包括三条与所述三角支架(11)连接的行走腿(21)、设置在所述行走腿(21)末端的行走轮(22)、与所述行走轮(22)传动连接的一对啮合锥齿轮、以及第二减速电机(23)，所述第二减速电机(23)通过一对啮合锥齿轮驱动所述行走轮(22)转动，以带动整个巡检机器人在油管中移动，

所述调节机构(3)设置在三条所述行走腿(21)内侧，用于调节所述三足行走机构(2)中三个行走腿(21)之间夹角，使所述行走轮(22)适应不同管径的管道。

2.根据权利要求1所述的可变径石油管道内壁巡检机器人，其特征在于，每个所述三足行走机构(2)中仅设置一个所述第二减速电机(23)和一对所述啮合锥齿轮，且所述第二减速电机(23)和所述啮合锥齿轮均设置在一条所述行走腿(21)上。

3.根据权利要求1所述的可变径石油管道内壁巡检机器人，其特征在于，所述三足行走机构(2)中的三条所述行走腿(21)呈环形阵列分布。

4.根据权利要求1所述的可变径石油管道内壁巡检机器人，其特征在于，所述调节机构(3)包括活动三脚支架(32)、第一减速电机(33)、齿轮传动机构、滚珠丝杠组件(37)、以及支撑连杆(31)，所述第一减速电机(33)能通过所述齿轮传动机构和所述滚珠丝杠组件(37)带动所述活动三脚支架(32)和所述支撑连杆(31)移动，以改变所述行走腿(21)之间的夹角。

5.根据权利要求4所述的可变径石油管道内壁巡检机器人，其特征在于，所述滚珠丝杠组件(37)包括丝杆和螺母，所述螺母与所述活动三脚支架(32)连接，所述丝杆与所述齿轮传动机构中第一齿轮组(34)的中心齿轮(341)连接，所述中心齿轮(341)与所述第一减速电机(33)传动连接。

6.根据权利要求5所述的可变径石油管道内壁巡检机器人，其特征在于，所述齿轮传动机构还包括第二齿轮组(35)和传动轴(36)，所述传动轴(36)的一端与所述第一齿轮组(34)传动连接，所述传动轴(36)的另一端与所述第二齿轮组(35)传动连接。

7.根据权利要求4所述的可变径石油管道内壁巡检机器人，其特征在于，所述活动三脚支架(32)设置在三角支架(11)与三角安装平台(12)之间，并且与固定支撑杆(13)滑动连接。

8.根据权利要求4所述的可变径石油管道内壁巡检机器人，其特征在于，所述支撑连杆(31)一端与所述活动三脚支架(32)铰接，所述支撑连杆(31)另一端与所述行走轮(22)中部铰接。