[实用新型]一种可拆卸式仿生机器鱼多关节机构

权利要求书

1.一种可拆卸式仿生机器鱼多关节机构，包括鱼体构件、用于连接鱼体构件的节间连接件（3）、端部连接件（16）和尾鳍（12），其特征在于，所述鱼体构件包括依次连接的首端鱼体构件（5）、若干中间鱼体构件（6）和末端鱼体构件（7），末端鱼体构件（7）与尾鳍（12）连接，首端鱼体构件（5）和中间鱼体构件（6）中均固定有节间连接件（3），端部连接件（16）固定在末端鱼体构件（7）中，首端鱼体构件（5）与中间鱼体构件（6）之间通过节间连接件（3）活动连接，末端鱼体构件（7）与中间鱼体构件（6）之间均通过端部连接件（16）和节间连接件（3）活动连接，相邻两个中间鱼体构件（6）之间通过节间连接件（3）活动连接；鱼体构件中设置有驱动线（9），驱动线（9）的一端固定在尾鳍（12）中，首端鱼体构件（5）和中间鱼体构件（6）中均设有通孔，通孔内装有鱼眼轴承（4），鱼眼轴承（4）内装有带线孔可穿线的圆柱，驱动线（9）的另一端从圆柱线孔中穿过与驱动器连接。

2.根据权利要求1所述的一种可拆卸式仿生机器鱼多关节机构，其特征在于，所述节间连接件（3）的两端伸出中间鱼体构件（6）和首端鱼体构件（5），相邻两个节间连接件（3）之间依次铰接，端部连接件（16）的一端伸出末端鱼体构件（7）与相邻中间鱼体构件（6）上的节间连接件（3）铰接。

3.根据权利要求2所述的一种可拆卸式仿生机器鱼多关节机构，其特征在于，所述节间连接件（3）的两侧分别设置有单凸台（15）和双凸台（14），双凸台（14）之间的距离与单凸台（15）的宽度相配合。

4.根据权利要求3所述的一种可拆卸式仿生机器鱼多关节机构，其特征在于，所述端部连接件（16）的一端设置有单凸台（15），端部连接件（16）上的单凸台（15）与相邻节间连接件（3）的双凸台（14）配合连接。

5.根据权利要求4所述的一种可拆卸式仿生机器鱼多关节机构，其特征在于，所述单凸台（15）和双凸台（14）之间通过销轴（2）和销钉（10）连接，销轴（2）的一端穿过相配合的单凸台（15）和双凸台（14），销轴（2）的插入端设置有销钉孔，销钉（10）安装在销钉孔中；销轴（2）上设置有第一轴承（1）和第二轴承（13），第一轴承（1）的外圈安装在单凸台（15）中，第二轴承（13）的外圈安装在双凸台（14）中；第一轴承（1）和第二轴承（13）为深沟球轴承。

6.根据权利要求5所述的一种可拆卸式仿生机器鱼多关节机构，其特征在于，所述末端鱼体构件（7）上开设有用于安装端部连接件（16）的通孔，端部连接件（16）的另一端通过胶水粘接固定在通孔中；首端鱼体构件（5）和中间鱼体构件（6）上开设有用于安装节间连接件（3）的通孔，节间连接件（3）胶水粘接固定在通孔中。

7.根据权利要求1-6任一项所述的一种可拆卸式仿生机器鱼多关节机构，其特征在于，所述鱼体构件呈圆形或椭圆形，首端鱼体构件（5）、多个中间鱼体构件（6）和末端鱼体构件（7）的体积逐渐减小。

8.根据权利要求7所述的一种可拆卸式仿生机器鱼多关节机构，其特征在于，所述尾鳍（12）中设置有螺栓调节机构（11），末端鱼体构件（7）中开设有驱动线（9）穿过的通孔和配合螺栓调节机构（11）的安装孔，驱动线（9）与螺栓调节机构（11）中的螺栓固定连接，螺栓调节机构（11）的末端安装有塑料保护壳（8）。

9.根据权利要求8所述的一种可拆卸式仿生机器鱼多关节机构，其特征在于，所述鱼体构件、节间连接件（3）和端部连接件（16）的外侧设置有蒙皮层。