[实用新型]一种具有多点变位抓取功能的可避障货物搬运设备

权利要求书

1.一种具有多点变位抓取功能的可避障货物搬运设备，包括大车行走机构(10)、车架(20)、起升机构(30)、主梁(40)、滑移机构(50)、抓取机构(60)以及控制模块(70)，其特征在于：所述大车行走机构(10)安装于所述车架(20)的支腿下端，所述主梁(40)装配于所述车架(20)两侧的支腿之间，所述起升机构(30)固定于所述车架(20)顶端并与所述主梁(40)柔性连接，所述滑移机构(50)安装于所述主梁(40)的导向槽(411)内，所述抓取机构(60)通过所述滑移机构(50)连接于所述主梁(40)下方。

2.根据权利要求1所述的具有多点变位抓取功能的可避障货物搬运设备，其特征在于，所述起升机构(30)包括起升电机(31)、起升电机支架(32)、起升电机卷扬(33)、小导向轮(34)、起升钢丝绳(35)以及吊钩(36)六部分，所述起升电机(31)通过所述起升电机支架(32)固定于所述车架(20)顶端横梁，所述起升电机卷扬(33)固定于所述起升电机(31)的电机轴端部，所述起升钢丝绳(35)共有两根，分别一端缠绕于所述起升电机卷扬(33)且绕向相反，另一端绕过所述小导向轮(34)后与所述吊钩(36)连接，所述吊钩(36)与所述主梁(40)中的吊环螺钉(46)连接，从而实现所述主梁(40)及其下方所述滑移机构(50)、抓取机构(60)和货物的升降运动。

3.根据权利要求2所述的具有多点变位抓取功能的可避障货物搬运设备，其特征在于，所述主梁(40)为柔性传动结构，除所述吊环螺钉(46)外，其具体结构还包括主梁主体(41)、双排轮滑杆(42)、滑移电机(44)、滑移电机支架(43)、双槽卷扬(45)、大导向轮(47)和传动钢丝绳(48)，所述滑移电机(44)通过所述滑移电机支架(43)安装于所述主梁主体(41)上表面中心，所述双槽卷扬(45)与所述滑移电机(44)固连，所述传动钢丝绳(48)有两根，一端分别缠绕于所述双槽卷扬(45)且绕向相同，另一端分别绕过两侧所述大导向轮(47)后缠绕与所述滑移机构(50)中连接框(53)连接。

4.根据权利要求3所述的具有多点变位抓取功能的可避障货物搬运设备，其特征在于，所述双排轮滑杆(42)两端分别设置有上下滑轮，所述双排轮滑杆(42)装配于所述车架(20)支腿间，并通过螺栓连接固定于主梁主体(41)上表面两侧位置。

5.根据权利要求3所述的具有多点变位抓取功能的可避障货物搬运设备，其特征在于：所述滑移机构(50)包括小车(51)、凸型支架(52)和连接框(53)三部分，所述小车(51)装配于所述主梁主体(41)中，通过所述凸型支架(52)固定于所述连接框(53)上表面，所述连接框(53)与所述传动钢丝绳(48)连接，达到由传动钢丝绳(48)牵引运动的闭环传动效果。

6.根据权利要求1所述的具有多点变位抓取功能的可避障货物搬运设备，其特征在于：所述抓取机构(60)包括支撑杆(61)、支撑杆支架(62)、承重框(63)、连杆滑块机构(64)以及抓具(65)五部分，通过所述连杆滑块机构(64)带动所述抓具(65)在所述支撑杆(61)下方运动，达到抓取不同大小箱型货物的效果。