[实用新型]一种基于图像识别气动调节自动定位的快速机械吸盘装置

权利要求书

1.一种基于图像识别气动调节自动定位的快速机械吸盘装置，其特征在于：包括固定机架、T形连接件(1)、工字形抓取构件(2)、小型广角摄像头(4)和气动辅助抓取构件(3)；

所述气动辅助抓取构件(3)为一对并排布置的气动活塞结构，气动活塞结构包括气缸筒体(31)和可伸长活塞(32)，所述气缸筒体(31)固定在固定机架上，可伸长活塞(32)的一端伸入气缸筒体(31)内，可伸长活塞(32)的另一端端部呈水平放置的U型，U型的开口(33)尺寸与工字形抓取构件(2)的横梁(21)尺寸一致；气动活塞结构伸长后可伸长活塞(32)端部的U型的开口(33)刚好卡住工字形抓取构件(2)的横梁(21)；

所述T形连接件(1)包括T形主臂(11)和T形垂直臂(12)，T形垂直臂(12)的一端垂直固定在T形主臂(11)的中部，T形主臂(11)的两端分别固定在两个气动活塞结构的气缸筒体(31)的外壁上；T形垂直臂(12)的另一端的正上方设置有一个开口向上的球槽(13)，T形垂直臂(12)的另一端的正下方安装小型广角摄像头(4)；

所述工字形抓取构件(2)包括横梁(21)和垂直于横梁(21)设置的两根杆件(22)，横梁(21)由两个反向设置的直线气缸(23)组成，两个直线气缸(23)的缸筒连接为横梁(21)主体，两个直线气缸(23)的活塞杆端部分别垂直连接两根杆件(22)，所述横梁(21)的中心下方设置有半球结构(26)，横梁(21)下方的半球结构(26)与T形连接件(1)的T形垂直臂(12)上的球槽(13)相配合组成球形配合，工字形抓取构件(2)绕着该球形配合在T形连接件(1)上自由旋转；每根杆件(22)的两端均固定有一个真空吸头组件(5)。

2.根据权利要求1所述的一种基于图像识别气动调节自动定位的快速机械吸盘装置，其特征在于：所述工字形抓取构件(2)的直线气缸(23)为矩形气缸。

3.根据权利要求1所述的一种基于图像识别气动调节自动定位的快速机械吸盘装置，其特征在于：所述真空吸头组件(5)包括橡胶吸盘(51)、安装螺柱(52)、上端固定螺栓(53)、下端固定螺栓(54)和弹簧(55)，每根杆件(22)的端部设置有一个螺栓孔，安装螺柱(52)安装在螺栓孔内且上端通过上端固定螺栓(53)进行限位，安装螺柱(52)的下端连接橡胶吸盘(51)，杆件(22)和橡胶吸盘(51)之间的安装螺柱(52)上从上至下依次套装有弹簧(55)和下端固定螺栓(54)。

4.根据权利要求3所述的一种基于图像识别气动调节自动定位的快速机械吸盘装置，其特征在于：所述下端固定螺栓(54)和安装螺柱(52)设置有相配合的贯穿定位孔，定位杆(56)穿过下端固定螺栓(54)和安装螺柱(52)上的定位孔实现下端固定螺栓(54)的定位。

5.根据权利要求4所述的一种基于图像识别气动调节自动定位的快速机械吸盘装置，其特征在于：所述橡胶吸盘(51)为气动吸盘，每根杆件(22)上均设置有用于布置橡胶吸盘(51)管道的空槽。

6.根据权利要求1所述的一种基于图像识别气动调节自动定位的快速机械吸盘装置，其特征在于：所述横梁(21)的半球结构(26)和T形垂直臂(12)的球槽(13)均呈半球形，半球结构(26)和球槽(13)之间的接触面粗糙度小于0.8微米。

7.根据权利要求1所述的一种基于图像识别气动调节自动定位的快速机械吸盘装置，其特征在于：所述工字形抓取构件(2)的横梁(21)截面为矩形中空结构，横梁(21)的正中心通过轻质材料隔开，将横梁(21)内部的通孔分成两个工作腔，每个工作腔都有一个进气口(24)和一个出气口(25)，进气口(24)和出气孔通过塑料软管与空气压缩机连接。

8.根据权利要求1所述的一种基于图像识别气动调节自动定位的快速机械吸盘装置，其特征在于：球形配合的T形连接件(1)和工字形抓取构件(2)通过对两个直线气缸(23)进行单向输出使得工字形抓取构件(2)绕着球形配合处旋转。