[实用新型]移液机械臂及移液平台

权利要求书

1.一种移液机械臂，其特征在于：包括基座、固定于所述基座上的主体、可移动的连接于所述主体上的机械臂组件以及固定于所述机械臂组件远离所述主体一端的移液器组件，所述机械臂组件包括多个的机械臂单体，各相邻的所述机械臂单体之间依次转动连接，靠近所述主体的近端所述机械臂单体滑动连接于所述主体且沿所述主体的轴向方向或周向方向移动。

2.根据权利要求1所述的移液机械臂，其特征在于：位次第二的所述机械臂单体的一端转动连接于靠近所述主体的近端所述机械臂单体且于水平平面上转动或于竖直平面上转动。

3.根据权利要求2所述的移液机械臂，其特征在于：位次第三的所述机械臂单体的一端转动连接于位次第二的所述机械臂单体且于水平平面上转动或于竖直平面上转动。

4.根据权利要求3所述的移液机械臂，其特征在于：所述机械臂组件包括至少三个所述机械臂单体，各所述机械臂单体的一端分别转动连接于上一位次的所述机械臂单体且于水平平面上转动或于竖直平面上转动。

5.根据权利要求3所述的移液机械臂，其特征在于：位次第二的所述机械臂单体的臂长大于靠近所述主体的近端所述机械臂单体的臂长，和\或，位次第三的所述机械臂单体的臂长大于位次第二的所述机械臂单体的臂长。

6.根据权利要求2至4任一项所述的移液机械臂，其特征在于：所述机械臂组件还包括用于连接移液器组件的机械转轴，所述机械转轴转动连接于远离所述主体的远端所述机械臂单体上且于水平平面上转动。

7.根据权利要求6所述的移液机械臂，其特征在于：所述移液机械臂还包括驱动组件，所述驱动组件包括设于所述主体内并可驱动靠近所述主体的近端所述机械臂单体移动的第一驱动单元、设于靠近所述主体的近端所述机械臂单体内并可驱动位次第二的所述机械臂单体转动的第二驱动单元、设于位次第二的所述机械臂单体内并可驱动位次第三的所述机械臂单体转动的第三驱动单元，以及设于位次第三的所述机械臂单体内并可驱动所述机械转轴转动的第四驱动单元。

8.根据权利要求1所述的移液机械臂，其特征在于：所述基座包括底板以及安装于所述底板上的基台，所述主体固定于所述基台上。

9.根据权利要求6所述的移液机械臂，其特征在于：所述移液器组件包括固定支架以及安装于所述固定支架上的电子移液器，所述固定支架固定连接于所述机械转轴。

10.一种移液平台，包括移动单元，其特征在于：还包括如权利要求1至9任一项所述的移液机械臂，所述移液机械臂安装于所述移动单元上。