[实用新型]外管道清扫机器人

权利要求书

1.一种外管道清扫机器人，其特征在于，包括：

卡套在待清扫的管道外壁、并且可行走的外管道清扫机器人本体和设置在所述外管道清扫机器人本体上的清扫组件、吸尘组件和控制器，其中：

所述清扫组件用于对所述待清扫的管道外壁进行清扫；

所述吸尘组件与所述清扫组件连接，用于吸除所述清扫组件在清扫过程中所产生的灰尘；

所述控制器与所述外管道清扫机器人本体、所述清扫组件和所述吸尘组件连接，用于控制所述外管道清扫机器人本体、所述清扫组件和所述吸尘组件进行工作。

2.根据权利要求1所述的外管道清扫机器人，其特征在于，所述外管道清扫机器人本体包括中间连接件本体、可拆卸地设置在所述中间连接件本体两侧的侧连接件本体，其中，所述中间连接件本体和所述侧连接件本体的截面为弧形，所述中间连接件本体和两个所述侧连接件本体围设成非封闭的曲面体，可卡套在待清扫的管道外壁，所述控制器设置在所述中间连接件本体上，所述清扫组件和所述吸尘组件设置在所述侧连接件本体上。

3.根据权利要求2所述的外管道清扫机器人，其特征在于，所述外管道清扫机器人本体还包括设置在所述侧连接件本体的外边缘的行走轮组件，所述行走轮组件可与待清扫的管道外壁接触，所述行走轮组件包括8组行走轮，在所述非封闭的曲面体的上底面和下底面的径向方向上均匀地设置有4组所述行走轮，每组所述行走轮包括两个彼此接触的行走轮，所述行走轮包括全向轮。

4.根据权利要求3所述的外管道清扫机器人，其特征在于，所述外管道清扫机器人还包括与所述行走轮组件连接的行走轮抱夹组件和设置在所述中间连接件本体上并与两个所述侧连接件本体连接的侧连接体抱夹组件，其中：

所述行走轮抱夹组件用于驱动所述行走轮组件对待清扫管道的外壁进行抱夹；

所述侧连接体抱夹组件用于驱动两个所述侧连接件本体对待清扫管道的外壁进行抱夹。

5.根据权利要求2所述的外管道清扫机器人，其特征在于，所述外管道清扫机器人还包括设置在所述中间连接件本体上的摄像头，与所述控制器连接，用于对所述外管道清扫机器人的前方视野进行拍摄，并将所拍摄的照片发送到所述控制器。

6.根据权利要求5所述的外管道清扫机器人，其特征在于，所述外管道清扫机器人还包括避障组件，与所述摄像头和所述控制器连接，用于通过雷达和激光测距传感器，对前方障碍物进行自动避障。

7.根据权利要求1所述的外管道清扫机器人，其特征在于，所述清扫组件包括在外管道清扫机器人本体上交错布置的8组清扫单元，每组所述清扫单元包括依次设置的清扫电机和清洁毛刷，所述清洁毛刷设置在所述外管道清扫机器人本体内壁，可与待清扫的管道外壁接触。

8.根据权利要求7所述的外管道清扫机器人，其特征在于，所述清扫电机和所述清洁毛刷通过卡扣结构连接，所述清扫电机用于驱动所述清洁毛刷进行旋转。

9.根据权利要求7所述的外管道清扫机器人，其特征在于，所述清扫组件还包括超声波清扫单元，所述超声波清扫单元包括超声波发生器和超声波换能器，所述超声波换能器与所述清洁毛刷连接，用于将所述超声波发生器发出的超声波的声能转换为机械振动的动能。

10.根据权利要求2所述的外管道清扫机器人，其特征在于，所述外管道清扫机器人还包括设置在所述中间连接件本体上的供电组件，用于为所述外管道清扫机器人提供电源。