[实用新型]一种基于凝胶驱动器的机械手

权利要求书

1.一种基于凝胶驱动器的机械手，包括机械手掌(1)、机械手指(2)，机械手指(2)转动安装在机械手掌(1)上，其特征在于，所述机械手还包括驱动组件(3)和复位件(4)，驱动组件(3)安装在机械手掌(1)内，且与机械手指(2)连接，复位件(4)安装在机械手指(2)内。

2.根据权利要求1所述的一种基于凝胶驱动器的机械手，其特征在于，驱动组件(3)包括驱动器(5)、拉接件(6)和滑轮(7)，驱动器(5)固定安装在机械手掌(1)内，拉接件(6)的两端分别与驱动器(5)、机械手指(2)端部固定连接，拉接件(6)绕设在滑轮(7)上。

3.根据权利要求2所述的一种基于凝胶驱动器的机械手，其特征在于，机械手指(2)包括多个转动连接的指节单元(8)，在指节单元(8)上固定连接有连接铰链(9)，连接铰链(9)内转动安装有连接轴(10)，相邻指节单元(8)通过连接轴(10)转动连接。

4.根据权利要求3所述的一种基于凝胶驱动器的机械手，其特征在于，滑轮(7)、复位件(4)分别安装在连接轴(10)上，复位件(4)的两端分别与相邻指节单元(8)连接。

5.根据权利要求2所述的一种基于凝胶驱动器的机械手，其特征在于，拉接件(6)的绕设方向与相邻指节单元(8)的形变方向相适配。

6.根据权利要求2所述的一种基于凝胶驱动器的机械手，其特征在于，驱动器(5)包括凝胶驱动器(11)和放大器(12)，凝胶驱动器(11)与放大器(12)连接，放大器(12)与拉接件(6)连接。

7.根据权利要求6所述的一种基于凝胶驱动器的机械手，其特征在于，放大器(12)包括第一驱动轮组(13)、第二驱动轮组(14)和驱动轮固定座(15)，第一驱动轮组(13)、第二驱动轮组(14)均转动安装在驱动轮固定座(15)上，第一驱动轮组(13)、第二驱动轮组(14)通过驱动皮带(16)连接。

8.根据权利要求7所述的一种基于凝胶驱动器的机械手，其特征在于，第一驱动轮组(13)内设有直径不同的第一驱动轮(17)和第二驱动轮(18)，第一驱动轮(17)、第二驱动轮(18)固定连接，对应的，第二驱动轮组(14)内设有直径不同的第三驱动轮(19)和第四驱动轮(20)，第三驱动轮(19)、第四驱动轮(20)固定连接，第一驱动轮(17)与第三驱动轮(19)通过驱动皮带(16)连接。

9.根据权利要求1所述的一种基于凝胶驱动器的机械手，其特征在于，机械手掌(1)上挖设有拇指安装槽(21)，在拇指安装槽(21)内转动安装有拇指单元(22)，在拇指单元(22)的端部固定安装有拇指驱动件(23)。

10.根据权利要求9所述的一种基于凝胶驱动器的机械手，其特征在于，拇指驱动件(23)包括拇指驱动器(24)、曲柄杆(25)和连杆(26)，曲柄杆(25)固定安装在拇指单元(22)的端部，连杆(26)的两端分别与曲柄杆(25)、拇指驱动器(24)转动连接。