[实用新型]柔性打磨装置

说明书

本实用新型提供了一种柔性打磨装置，包括工件夹具及浮动机构；所述工件夹具用于夹取工件，所述工件夹具依次连接所述浮动机构；所述浮动机构与所述工件夹具同轴设置；所述浮动机构包括相互抵接设置的活塞环及旋转架，所述活塞环设置于第一外壳内使得活塞环与所述第一外壳之间形成一密闭空间，所述密闭空间连通有一进气口；所述旋转架连接所述工件夹具；所述工件打磨过程中偏移角度使得所述旋转架随所述工件的偏移而偏移，从而使所述活塞环偏移角度；所述进气口连接通气装置，所述通气装置通过进气口输入气体使得所述活塞环复位。应用本技术方案可实现来实现浮动打磨，最大程度避免硬打磨对机器人的冲击碰撞，有效保护的机器人过载。

技术领域

本实用新型涉及工件打磨领域，具体是指一种柔性打磨装置。

背景技术

由于铸件分型面、冒口、飞边的异形和尺寸偏差，导致打磨时切削力不稳定，但当前市场上常见的打磨夹取装置均只安装力矩传感器，只能检测力矩，没有浮动功能，只能在机台上另安装浮动装置，并且装置复杂。现有的一些打磨设备虽然另配备有浮动装置，但打磨效果随机性大且周期时间长，仍无法满足大批量的自动化精加工对铸件外形尺寸一致性的苛刻要求。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种柔性打磨装置，实现来实现浮动打磨，最大程度避免硬打磨对机器人的冲击碰撞，有效保护的机器人过载。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了一种柔性打磨装置，包括工件夹具及浮动机构；所述工件夹具用于夹取工件，所述工件夹具依次连接所述浮动机构；所述浮动机构与所述工件夹具同轴设置；所述浮动机构包括相互抵接设置的活塞环及旋转架，所述活塞环设置于第一外壳内使得活塞环与所述第一外壳之间形成一密闭空间，所述密闭空间连通有一进气口；所述旋转架连接所述工件夹具；所述工件打磨过程中偏移角度使得所述旋转架随所述工件的偏移而偏移，从而使所述活塞环偏移角度；所述进气口连接通气装置，所述通气装置通过进气口输入气体使得所述活塞环复位。

在一较佳的实施例中，所述旋转架的外表面设置有第二外壳，所述第二外壳与旋转架之间设置有滚动件；所述旋转架偏移时，所述滚动件在所述第二外壳与旋转架之间滚动。

在一较佳的实施例中，所述旋转架的外表面沿周向设置有一圈容纳槽；所述容纳槽内用于设置所述滚动件。

在一较佳的实施例中，所述滚动件具体为钢珠，所述旋转架偏移时，位于旋转架的同一直径上的钢珠的移动方向相反。

在一较佳的实施例中，所述活塞环与第一外壳之间设置有第一密封圈及第二密封圈；所述第一密封圈及第二密封圈之间的空间即为所述密闭空间。

在一较佳的实施例中，所述旋转架偏移使其一端顶抵所述活塞环，使得活塞环被顶抵处向远离所述旋转架的方向移动，使得所述活塞环的密闭空间缩小，所述进气口通入气体使得所述密闭空间恢复原来大小，从而使所述活塞环顶抵偏移的旋转架，使所述旋转架恢复原位。

在一较佳的实施例中，还包括一力矩传感器，所述力矩传感器用于检测所述工件的受力。

在一较佳的实施例中，所述力矩传感器通过第一连接板与所述第一外壳固定连接。

在一较佳的实施例中，所述力矩传感器远离所述第一外壳的一端通过第二连接板固定连接夹爪安装板，所述夹爪安装板用于将柔性打磨装置固定与机器人上。

在一较佳的实施例中，所述第二外壳通过第三连接板连接一叶片夹臂，所述叶片夹臂固定连接所述工件夹具；所述工件夹具具体为夹爪，所述夹爪固定连接所述工件。

相较于现有技术，本实用新型的技术方案具备以下有益效果：