[实用新型]自动驾驶牵引车的感知系统及自动驾驶牵引车

说明书

本实用新型提供了一种自动驾驶牵引车的感知系统及自动驾驶牵引车，涉及自动驾驶的技术领域，自动驾驶牵引车的感知系统包括：计算单元，传感器系统，以及用于固定传感器系统的固定机构，传感器系统包括毫米波雷达模组、激光雷达模组和摄像头模组；毫米波雷达模组包括短距离毫米波雷达和中距离毫米波雷达；摄像头模组包括前视摄像头、广角摄像头和中距离摄像头；激光雷达模组包括至少一个激光雷达；本实用新型提供的自动驾驶牵引车的感知系统及自动驾驶牵引车，能够对自动驾驶牵引车四周360°范围内实现无死角的感知，得到更佳的感知效果，有助于实现自动驾驶牵引车的自动拖挂，以满足对传感器系统的感知要求。

技术领域

本实用新型涉及自动驾驶的技术领域，尤其是涉及一种自动驾驶牵引车的感知系统及自动驾驶牵引车。

背景技术

自动驾驶车辆，主要利用车载传感器来感知车辆周围环境及车辆信息，并通过车载计算单元分析处理后，得到路况、车辆位置和障碍物等信息，进而智能自主地控制车辆的转向、速度和制动系统，从而使车辆能够安全、可靠地在道路上行驶。

牵引车是指用于牵引载货的挂车行走的一种车辆，普遍应用于中、长途的货物运输中。目前长途运输的需求日益增加，使用自动驾驶的牵引车辆进行运输，能够显著地提高司机的行车安全，也能够大幅降低物流成本。

通常，自动驾驶的牵引车要求能够在司机不做干预的情况下，完成挂车拖挂、道路行驶、识别避让障碍物等动作，但是，由于牵引车的尺寸较大，转弯等场景下也容易产生盲区，因此对车辆的感知系统要求更高。现有技术采用的传感器，普遍存在检测盲区大、检测距离和精度不佳等不足。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的目的在于提供一种自动驾驶牵引车的感知系统及自动驾驶牵引车，以缓解上述技术问题。

第一方面，本实用新型实施例提供了一种自动驾驶牵引车的感知系统，包括：计算单元，传感器系统，以及用于固定所述传感器系统的固定机构，所述传感器系统与所述计算单元通信连接，所述计算单元还与自动驾驶牵引车的控制器通信连接；所述传感器系统检测对应方位的障碍物，并将检测数据发送至所述计算单元；所述计算单元用于将所述检测数据发送至所述自动驾驶牵引车的控制器，以使所述自动驾驶牵引车的控制器识别所述障碍物以及当前道路的可行驶区域；其中，所述传感器系统包括毫米波雷达模组、激光雷达模组和摄像头模组；所述毫米波雷达模组包括短距离毫米波雷达和中距离毫米波雷达；所述短距离毫米波雷达安装在所述自动驾驶牵引车的车头前部两侧和车身两侧；所述中距离毫米波雷达安装在所述自动驾驶牵引车的正前方，且，位于所述车辆中轴线上；所述摄像头模组包括前视摄像头、广角摄像头和中距离摄像头；所述前视摄像头安装在所述自动驾驶牵引车的正前方，且，位于所述车辆中轴线上，且，所述前视摄像头的视野中心与所述车辆中轴线重合；所述广角摄像头安装在所述自动驾驶牵引车的左右后视镜下方，且，所述广角摄像头的视野中心与所述车辆中轴线垂直；所述中距离摄像头安装在所述自动驾驶牵引车的驾驶室的预设位置；所述激光雷达模组包括至少一个激光雷达，且，所述激光雷达的视野的上边缘设置为与所述自动驾驶牵引车的中轴线平行。

结合第一方面，本实用新型实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，固定机构包括与所述毫米波雷达模组匹配的第一固定支架；所述短距离毫米波雷达通过所述第一固定支架安装在所述自动驾驶牵引车的车头前部两侧和车身两侧；所述中距离毫米波雷达通过所述第一固定支架安装在所述自动驾驶牵引车的正前方，且，位于所述车辆中轴线上。

结合第一方面的第一种可能的实施方式，本实用新型实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，上述第一固定支架包括固定连接的第一固定件和第一安装座；所述第一固定件和所述第一安装座成预设角度设置；所述第一固定件用于与所述自动驾驶牵引车固定，所述第一安装座用于固定所述短距离毫米波雷达和所述中距离毫米波雷达。

结合第一方面，本实用新型实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，上述固定机构还包括与所述激光雷达模组匹配的第二固定支架，所述激光雷达通过所述第二固定支架固定。