[实用新型]一种通过销齿传动控制手指开合的机械手爪机构

权利要求书

1.一种通过销齿传动控制手指开合的机械手爪机构，包括液压缸缸体(1)、活塞杆(2)、双层销齿条(3)、固定板(5)、上销轮(6)、手指(7)、橡胶层(8)、承接装置(9)和下销轮(10)，其特征在于：所述液压缸缸体(1)通过活塞连接有活塞杆(2)，且通过焊接连接有固定板(5)，所述活塞杆(2)通过焊接连接有双层销齿条(3)，所述双层销齿条(3)通过啮合连接有上销轮(6)和下销轮(10)，所述固定板(5)通过固定轴转动连接有上销轮(6)和下销轮(10)，所述上销轮(6)和下销轮(10)通过焊接连接有承接装置(9)，所述承接装置(9)通过螺钉连接有手指(7)，所述手指(7)通过焊接连接有橡胶层(8)。

2.根据权利要求1所述的一种通过销齿传动控制手指开合的机械手爪机构，其特征在于：所述活塞杆(2)通过焊接连接有销齿条(3)。

3.根据权利要求1所述的一种通过销齿传动控制手指开合的机械手爪机构，其特征在于：所述销轮(6)通过承接装置(9)与手指(7)保持相对静止。

4.根据权利要求1所述的一种通过销齿传动控制手指开合的机械手爪机构，其特征在于：所述手指(7)形状为Y型。

5.根据权利要求1所述的一种通过销齿传动控制手指开合的机械手爪机构，其特征在于：所述双层销齿条(3)做往复直线运动带动上销轮(6)和下销轮(10)转动。