[实用新型]一种码垛机器人关节结构

权利要求书

1.一种码垛机器人关节结构，其特征在于，包括底座(1)、一轴齿轮驱动装置(3)、大臂(4)、二轴齿轮驱动装置(5)、小臂(11)及末端连接部(12)，其中底座(1)的两侧设有一轴回转内齿圈轴承(2)和二轴回转内齿圈轴承(6)，所述一轴齿轮驱动装置(3)和二轴齿轮驱动装置(5)分别设置于所述底座(1)的两侧，所述一轴齿轮驱动装置(3)与所述一轴回转内齿圈轴承(2)啮合，所述二轴齿轮驱动装置(5)与所述二轴回转内齿圈轴承(6)啮合；

所述大臂(4)的下端与所述一轴回转内齿圈轴承(2)连接；

所述小臂(11)铰接在所述大臂(4)的上端，所述小臂(11)的后端通过连杆机构Ⅰ与二轴回转内齿圈轴承(6)连接，所述小臂(11)的前端与末端连接部(12)铰接；

所述末端连接部(12)通过连杆机构Ⅱ与底座(1)铰接。

2.根据权利要求1所述的码垛机器人关节结构，其特征在于，所述连杆机构Ⅰ包括中心筒(7)、下连杆(9)及上连杆(10)，其中中心筒(7)的一端与所述一轴回转内齿圈轴承(2)连接，另一端通过回转轴承(8)与所述大臂(4)连接；所述下连杆(9)的一端与所述中心筒(7)连接，另一端与所述上连杆(10)的一端铰接，所述上连杆(10)的另一端与所述小臂(11)铰接。

3.根据权利要求2所述的码垛机器人关节结构，其特征在于，所述一轴回转内齿圈轴承(2)、回转轴承(8)及二轴回转内齿圈轴承(6)的轴线共线。

4.根据权利要求2所述的码垛机器人关节结构，其特征在于，所述二轴回转内齿圈轴承(6)的外圈与所述底座(1)连接，内圈与所述中心筒(7)连接。

5.根据权利要求1所述的码垛机器人关节结构，其特征在于，所述一轴回转内齿圈轴承(2)的外圈与所述底座(1)连接，内圈与所述大臂(4)连接。

6.根据权利要求1所述的码垛机器人关节结构，其特征在于，所述连杆机构Ⅱ包括前连杆(13)、三角件(14)及后连杆(15)，其中三角件(14)铰接在所述小臂(11)和所述大臂(4)的铰接轴上，所述三角件(14)的一角与所述前连杆(13)的一端铰接，另一角与所述后连杆(15)的一端铰接；所述前连杆(13)的另一端与所述末端连接部(12)铰接；所述后连杆(15)的另一端与所述底座(1)铰接。

7.根据权利要求1所述的码垛机器人关节结构，其特征在于，所述一轴回转内齿圈轴承(2)和所述二轴回转内齿圈轴承(6)均为四点接触回转内齿圈轴承。

8.根据权利要求1所述的码垛机器人关节结构，其特征在于，所述一轴齿轮驱动装置(3)和所述二轴齿轮驱动装置(5)结构相同，均包括依次连接的伺服电机(31)、多级减速机和驱动齿轮(34)；

所述一轴齿轮驱动装置(3)的驱动齿轮(34)与所述一轴回转内齿圈轴承(2)的内齿圈啮合；

所述二轴齿轮驱动装置(5)的驱动齿轮(34)与所述二轴回转内齿圈轴承(6)的内齿圈啮合。

9.根据权利要求8所述的码垛机器人关节结构，其特征在于，所述多级减速机包括依次连接的一级减速机(32)和二级RV减速机(33)，其中一级减速机(32)的输入轴与所述伺服电机(31)的输出轴连接；所述二级RV减速机(33)的输出轴与所述驱动齿轮(34)连接。

10.根据权利要求1所述的码垛机器人关节结构，其特征在于，所述底座(1)、大臂(4)、小臂(11)及末端连接部(12)均为中空的拼焊体。