[实用新型]多轮仿生底盘

说明书

一种多轮仿生底盘，具有底盘架、控制器、传感器及朝向水平面方向于底盘架的前端两侧分别枢接有前轮悬挂组件、于底盘架的中间两侧分别枢接有中轮悬挂组件、及于底盘架的后端两侧分别枢接有后轮悬挂组件，控制器及传感器分别与前轮悬挂组件、中轮悬挂组件及后轮悬挂组件电性连接，经由前轮悬挂组件中的前轮上支臂组、前轮辅助抬轮支架及前轮转向支架构成前轮连杆机构，中轮悬挂组件组件中的中轮上支臂组及中轮转向支架构成中轮连杆机构、后轮悬挂组件中的后轮上支臂组及后轮转向支架构成后轮连杆机构分别控制前车轮组、中车轮组及后车轮组遇到垂直障碍时的运动轨迹。

技术领域

本实用新型涉及一种底盘机械技术领域，特别是有关于一种多轮仿生底盘可应用于机器人或是车辆中，利用悬挂系统以提高仿生底盘的越障能力。

背景技术

随着科技日新月异，车辆工程的技术也随之进步。一般车辆分为车体和轮式底盘两大架构，常见的轮式底盘至少包括有轮胎、车架、转向器(或称换向器)、动力供给器、煞车器及悬吊器。其中轮胎、转向器及悬吊系统是控制车辆的行进方向及避免翻覆的重要组件。一般车辆在行进时，会遇到转弯或是跨越障碍物等问题，故如何使车辆在行进时保持稳定及能够顺利的转弯是车辆工程中一直不断研究的课题。

关于转弯的课题，轮胎及转向器是控制车辆在转弯时的主要核心，现有技术的转向器是利用单连杆式的转向器，其特点在于：驾驶能单独且直接的控制前轮的轮胎，例如：在四轮的车辆中，具有两个转向器来分别控制车辆的两个前轮，当车辆欲转弯时，驾驶会转动方向盘来控制轮胎朝向欲转弯的方向，受到转向器控制的前轮即会朝着欲转弯的方向转动，车辆的后轮则连带的朝车辆欲转弯的方向一并转动且行进，此类型的转向器对于一般的四轮车辆来说已经足够，但是单连杆式的转向器无法应用于需要车轮数较多的特殊车辆，例如公交车或是多轮具有履带的战车。

另外，车辆的悬吊器是用于稳定车辆，保持车体在各种行进状态，例如在一般水平面例如地面行进、爬坡或是越障的稳定性，悬吊器主要是由弹簧及减震筒所组成，因此悬吊器可以视为减震器。在一般大众所使用的车辆中，其悬吊器可以是独立式悬吊器或是非独立式悬吊器，其中独立式悬吊器的特点在于将轮式底盘的左右半部轮胎分开控制，而非独立式悬吊器则是将车辆的所有的轮胎统一控制。悬吊器还可以分为主动式或是非主动式，两者的差异性则是在于:主动式悬吊器可以根据悬吊器的弹力常数与阻尼系数来运算以适应不同的路面环境，非主动式悬吊器的弹力常数及阻尼系数是固定的，不会依据环境的不同而有所改变。

而近年来，则是将机器人应用于车辆的轮式底盘系统。由于一般机器人多使用在野外，或是地面崎岖的环境，或是灾难现场，故用于机器人轮式底盘系统较用于车辆的轮式底盘系统需有更佳适地性及机动性，故将目前用于车辆的轮式底盘系统运用在机器人上，技术有很大的改进空间。在现有技术中披露了一种具有活结悬吊的车辆及活结悬吊的使用方法，其所揭露的底盘装置是适用于军用车辆即适用在地形崎岖的环境，具有好的适地性、越障能力及活动性佳的轮胎，但是该现有技术所披露的底盘装置并不能驱动机器人爬梯、转向或是具有任意的行走方向，且其所连接到的移动装置并未披露是机器人移动装置或是仅有车体，即未连带考虑到移动装置的改变对于的底盘操作的影响。

实用新型内容

根据现有技术的缺陷，本实用新型的主要目的在于披露一种多轮仿生底盘，此多轮仿生底盘可以平稳的在石子路、土路等凹凸不平的水平面上行驶，以平稳的越过减速带、垂直障碍物。

本实用新型的另一目的在于披露一种多轮仿生底盘，其多轮仿生底盘的前轮悬挂弹簧组件、中轮悬挂弹簧组件及后轮悬挂弹簧组件作用时，可带动车轮组上下活动，并能保持前车轮组、中车轮组及后车轮组始终与水平面正面接触，保持多轮仿生底盘的平衡。

本实用新型的再一目的在于披露一种多轮仿生底盘，其整体结构紧凑，可通过调节前轮悬挂弹簧组件、中轮悬挂弹簧组件及后轮悬挂弹簧组件来调整多轮仿生底盘的承载能力。