[实用新型]一种机器人腿

权利要求书

1.一种机器人腿,其特征在于，所述机器人腿包括：

大腿；所述大腿包括大腿主干，所述大腿主干的上、下侧均通过大腿支架设有滚珠丝杠组件，所述大腿主干的上端部设有大腿连接件；上侧所述滚珠丝杠组件通过两根两端带鱼眼轴承的连杆与机器人身体连接，所述大腿连接件通过滚珠轴承与机器人身体连接；

小腿；所述小腿包括小腿主杆，所述小腿主杆的上端部设有小腿连接件，下端部设有足部连接件；下侧所述滚珠丝杠组件通过两根两端带鱼眼轴承的连杆与所述小腿连接件的下端部连接，所述小腿连接件的上端部与所述大腿支架连接；

足部；所述足部包括足底，所述足底的中部通过球铰与所述足部连接件的下端部连接，所述足底的后端部通过液压杆与所述足部连接件的上端部连接。

2.如权利要求1所述的机器人腿，其特征在于，所述滚珠丝杠组件包括丝杆和直流电机；所述丝杆的两端部均通过支撑座固定于所述大腿支架上；所述直流电机通过同步小带轮带动同步大带轮，所述同步大带轮与所述丝杆连接，带动丝杆转动；所述丝杆上设有丝杆螺母，所述连杆与所述丝杆螺母固定连接。

3.如权利要求2所述的机器人腿，其特征在于，所述丝杆螺母的一侧部设有滑块，所述滑块上设有W槽形轴承，所述W槽形轴承与所述大腿主干滑动连接。

4.如权利要求1所述的机器人腿，其特征在于，所述足部连接件上设有空心凹槽，所述小腿主杆插入所述空心凹槽中。

5.如权利要求1所述的机器人腿，其特征在于，所述足部连接件的上端部设有第一圆轴，所述足底的后端部设有第二圆轴，所述液压杆的两端通过U形连接件分别与所述第一圆轴、第二圆轴可转动连接。