[实用新型]一种伺服舵机模组以及机器人

说明书

本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种伺服舵机模组以及机器人。如图2所示，当两个主动驱动组件进行同向转动时，由于两个主动驱动组件为相对设置，故从图中可以看出，其中一个主动驱动组件向外转动，另一个向内转动，从而驱动从动驱动组件进行同步转动，进而实现第一输出盘的旋转输出；相反的，如图3所示，当两个主动驱动组件进行相反方向转动时，将阻止从动驱动组件进行转动，进而阻止第一输出盘进行旋转输出，与此同时，在两个主动驱动组件的作用下，将驱动第一输出盘以及连接框架以主动驱动组件为轴心进行转动，根据力的传递性，最终实现第二输出盘的旋转输出。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种伺服舵机模组以及机器人。

背景技术

伺服舵机模组是机器人的关节运动模组，现有技术中每个伺服舵机模组只有一个旋转输出，即一个伺服舵机模组只能实现机器人的一个自由度运动，以机器人的一条腿为例进行说明，一般有6个自由度，就需要相对应的配置6个伺服舵机模组进行驱动；从而导致机器人腿部过于笨重，机器人整体的重心下移，不利于运动性能的提升。

实用新型内容

本申请的目的在于提供一种伺服舵机模组以及机器人，以解决现有技术中每个伺服舵机模组只有一个旋转输出的问题。

(一)技术方案

为实现上述目的，本实用新型第一方面提供了一种伺服舵机模组，包括：

固定座；

主动驱动组件，设置为两个，两个所述主动驱动组件相对安装于固定座内；所述主动驱动组件包括：驱动机构以及主动传动组件，所述主动传动组件安装于驱动机构的输出端；

从动驱动组件，设置为至少一个，至少一个所述从动驱动组件与主动驱动组件相垂直，且与两个主动驱动组件相啮合；

第一输出盘，安装于所述从动驱动组件的外侧；

连接框架，一端转动连接于所述从动驱动组件上，另一端转动连接于其中一个所述主动驱动组件的驱动机构上；

第二输出盘，通过所述连接框架安装于所述驱动机构的外侧。

可选的，所述从动驱动组件设置为两个，两个所述从动驱动组件相对设置，且均与两个所述主动驱动组件相啮合。

可选的，所述主动驱动组件包括：驱动机构以及主动传动组件，所述主动传动组件安装于驱动机构的输出端。

可选的，所述从动驱动组件包括：从动传动组件以及输出轴，所述输出轴的一端与从动传动组件相连接，另一端通过轴承安装于所述连接框架上，且延伸出所述连接框架的一端与第一输出盘相连接。

可选的，所述连接框架包括：连接座以及凸设于所述连接座上的至少一个连接臂，所述连接座转动连接于驱动机构上，至少一个所述连接臂转动连接于输出轴上。

可选的，所述第二输出盘通过支撑件与连接座相连接，所述支撑件和第二输出盘均与固定座间设有间隙。

可选的，所述主动传动组件和从动传动组件设置为相啮合的齿轮结构。

可选的，所述主动传动组件的齿数与从动传动组件的齿数相同。

可选的，所述主动传动组件的齿数与从动传动组件的齿数不同。

可选的，所述第一输出盘和所述第二输出盘的输出角度度分别如下：

∝₁＝1/2(θ₁+θ₂)；

∝₂＝1/2(θ₁-θ₂)；