[实用新型]旋流井全自动捞渣无人行车系统

说明书

本实用新型公开了旋流井全自动捞渣无人行车系统，包括主控制装置、PLC控制器、大小车定位装置、大小车行走装置、抓斗升降定位装置和视觉监测装置，所述主控制装置与PLC控制器无线连接，所述PLC控制器和大小车定位装置均安装于大小车行走装置，所述大小车行走装置与PLC控制器电性连接，所述抓斗升降定位装置PLC控制器电性连接，所述抓斗升降定位装置、视觉监测装置与主控制装置无线连接。本实用新型通过抓斗升降定位装置和视觉监测装置实时检测行车抓斗三维位置，监控行车运行工作状态；并通过PLC控制器对运行过程进行自动控制，控制精准、安全性高、自动化程度高。

技术领域

本实用新型涉及自动控制领域，特别涉及旋流井全自动捞渣无人行车系统。

背景技术

在轧钢过程中，轧机轴承、轧辊等均需水冷却，铁皮沟需水来冲洗，用过的水中含有大量的氧化铁皮，每炼1吨钢，大约产生17千克以上氧化铁皮，这些氧化铁皮绝大部分进入水中，使水中的悬浮物含量高达几千mg/L，因此冷却水不仅不能直接利用，而且根据环保要求也不能直接排放。目前，轧钢系统通常采用旋流井进行水处理。

旋流井是一种涡流式沉淀池，通常的方法是沉降于旋流井底底部的氧化铁皮经过一定时间的积累后由抓渣机抓出井外，返回炼钢工艺进行循环利用，为保证旋流井正常运行，需要定期进行抓渣作业。抓渣作业通常是人工操作单梁桥式起重机和抓斗来实现，对抓料操作的入水位置和次数难以做到准确把控且自动化程度低。作业活动简单重复，人员劳动效率底，司机重复作业，容易疲劳造成安全事故。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的目的在于提供一种控制精准、安全性高、自动化程度高的旋流井全自动捞渣无人行车系统。

根据本实用新型的一个方面，提供了旋流井全自动捞渣无人行车系统，包括主控制装置、PLC控制器、大小车定位装置、大小车行走装置、抓斗升降定位装置和视觉监测装置，所述主控制装置与PLC控制器无线连接，所述PLC控制器、大小车定位装置和大小车行走装置均安装于大小车行走装置，所述大小车行走装置与PLC控制器电性连接，所述抓斗升降定位装置PLC控制器电性连接，所述抓斗升降定位装置、视觉监测装置与主控制装置无线连接。

在一些实施方式中，所述大小车行走装置包括大车行走轨道、第一电动行走装置、小车行走轨道、第二电动行走装置和称重传感器，所述大车行走轨道设置为两条并相互平行，所述第一电动行走装置设置为两个并分别安装于两条大车行走轨道，所述小车行走轨道的两端分别安装于两个第一电动行走装置，所述第二电动行走装置安装于小车行走轨道，所述称重传感器吊装于第二电动行走装置的下端，所述抓斗升降定位装置吊装于称重传感器的下端，所述称重传感器与PLC控制器电性连接。

在一些实施方式中，所述抓斗升降定位装置包括钢绳卷筒、旋转编码器、接近开关、钢绳、抓斗和抓斗开合控制机构，所述钢绳的一端卷绕于钢绳卷筒，所述钢绳的另一端与抓斗固定连接，所述旋转编码器安装于钢绳卷筒的一端，所述接近开关安装于钢绳一侧，所述抓斗开合控制机构与抓斗连接并控制抓斗开合，旋转编码器用于抓斗升降、开闭位置检测，称重传感器用于抓斗重量检测。

在一些实施方式中，所述大小车定位装置包括原点基站、大车上基站和小车上基站，所述原点基站安装于大车行走轨道的一端，所述大车上基站安装于小车行走轨道的一端，所述小车上基站安装于第二电动行走装置，所述原点基站与大车上基站无线连接，所述小车上基站与大车上基站无线连接。

本实用新型的有益效果是：通过抓斗升降定位装置和视觉监测装置实时检测行车抓斗三维位置，监控行车运行工作状态；并通过PLC控制器对运行过程进行自动控制，实时检测行车抓斗三维位置，监控行车运行工作状态；视觉在线跟踪抓斗状态，实时判断抓斗位置，并监控作业指令的执行情况；具有自动巡航、整车集控、远程监控、视频联动、自动纠偏、安全路径等功能。控制精准、安全性高、自动化程度高。

附图说明

图1为本实用新型一实施方式的旋流井全自动捞渣无人行车系统的结构示意图；