[实用新型]一种关节驱动装置

权利要求书

1.一种关节驱动装置，包括：

壳体；

电机，容纳于所述壳体内；

减速系统，与所述电机平行设置且容纳于所述壳体内；

其特征在于：

所述电机为双出轴电机，其第一输出轴通过传动机构与所述减速系统输入轴连接；与第一输出轴相对的第二输出轴上设有电磁制动器，其中，所述电磁制动器在所述电机的第二输出轴上的位置位于所述减速系统输出轴在所述电机的第二输出轴上的投影范围内。

2.根据权利要求1所述的关节驱动装置，其特征在于：

所述电机的第二输出轴上设有第一角度读取单元，所述第一角度读取单元在所述电机的第二输出轴上的位置位于所述减速系统输出轴在所述电机的第二输出轴上的投影范围内。

3.根据权利要求2所述的关节驱动装置，其特征在于：

所述减速系统输出轴上设有第二角度读取单元，所述电磁制动器、所述第一角度读取单元以及所述第二角度读取单元中的至少两个电连接于同一电路板上。

4.根据权利要求3所述的关节驱动装置，其特征在于：

所述电磁制动器和所述第一角度读取单元沿所述电机的第二输出轴依次排布并与所述第二输出轴同轴设置。

5.根据权利要求4所述的关节驱动装置，其特征在于：

所述传动机构至少包括一惰齿轮，所述惰齿轮的转动轴分别与电机的第一输出轴、所述减速系统的输入轴平行，且三者不共面。

6.根据权利要求1所述的关节驱动装置，其特征在于：

所述电磁制动器至少包括动摩擦机构和静摩擦机构，其中所述动摩擦机构套设于所述电机的第二输出轴上并随所述电机转动；所述静摩擦机构在与所述动摩擦机构相对应的位置周向环绕所述电机的第二输出轴，并与所述壳体连接。

7.根据权利要求3所述的关节驱动装置，其特征在于：

所述第一角度读取单元为磁编码器，其包括磁环和第一读取部，所述磁环位于所述电机的第二输出轴端部，所述第一读取部在与所述磁环相对应的位置与所述电路板电连接。

8.根据权利要求3所述的关节驱动装置，其特征在于：

所述第二角度读取单元为磁编码器，包括磁珠和第二读取部，与所述减速系统输出轴同步传动的检测齿轮和所述磁珠同心设置，所述第二读取部在与所述磁珠相对应的位置与所述电路板电连接。

9.根据权利要求1-8任一项所述的关节驱动装置，其特征在于：

所述壳体包括依次连接的第一壳体、第二壳体、第三壳体以及第四壳体，其中，所述电机和所述减速系统位于所述第三壳体内；所述减速系统的输出轴端部由所述第四壳体伸出；所述传动机构位于所述第一壳体和第二壳体构成的空间内。

10.根据权利要求1-8任一项所述的关节驱动装置，其特征在于：

所述减速系统为包括至少三级行星减速，包括至少一级斜齿轮行星减速传动，以及至少两级直齿轮行星减速传动。