[实用新型]一种具有可变刚度柔性连续体脊柱的仿生四足机器人

权利要求书

1.一种具有可变刚度柔性连续体脊柱的仿生四足机器人，包括：脊柱电机驱动机构、连续体脊柱机构、单腿部件、控制组件；所述脊柱电机驱动机构是胸椎-刚性躯干、所述连续体脊柱机构是腰椎-柔性躯干、所述单腿部件是四条具有三自由度的单腿、所述控制组件包括控制单元和电池；所述连续体脊柱机构包括：方形复合橡胶支柱、水平钢索、纵向钢索和至少三个呈十字型的刚性关节支架，沿十字型刚性关节支架的纵向分别为上臂和下臂，沿十字型刚性关节支架的横向分别为左臂和右臂；所述左臂、右臂、上臂、下臂的端部分别开设有用于贯穿水平钢索和纵向钢索的通孔；其特征在于：

所述连续体脊柱机构中的方形橡胶支柱为方形复合橡胶支柱，所述方形复合橡胶支柱的内部嵌有聚丙烯；

所述连续体脊柱机构中的呈十字型的刚性关节支架为非对称结构，亦即：上臂和下臂的长度相等，左臂和右臂的长度相等，且上臂或下臂的长度大于左臂或右臂的长度。

2.如权利要求1所述一种具有可变刚度柔性连续体脊柱的仿生四足机器人，其特征在于：所述四条具有三自由度的单腿部件分别对称悬挂于胸椎-刚性躯干前端及腰椎-柔性躯干的末端，组成四足机器人的左前腿、右前腿、左后腿和右后腿。