[实用新型]具有侧向承载力的抓取装置

权利要求书

1.具有侧向承载力的抓取装置，其特征在于，包括：与动力装置固定连接的夹爪组件，以及与动力装置固定连接的滑动组件；

所述夹爪组件包括与动力装置固定连接的动力源，以及设置在动力源两端的至少两个爪指，在工作时，所述爪指朝物料方向做水平方向的往复运动；

所述滑动组件包括与动力装置固定连接的固定件，以及与固定件滑动连接的滑动件，所述滑动件与爪指直接或间接连接，通过对爪指施加支撑力以抵消爪指的重力；

当物料对爪指施加竖向压力时，所述滑动组件对爪指施加与物料的竖向压力方向相反的支撑力。

2.根据权利要求1所述具有侧向承载力的抓取装置，其特征在于，所述夹爪组件是与动力装置固定连接的平型夹爪气缸，所述平型夹爪气缸的爪指朝物料方向做横向的往复直线运动。

3.根据权利要求2所述具有侧向承载力的抓取装置，其特征在于，所述滑动组件是与动力装置固定连接的直线导轨组件，所述固定件是与动力装置固定连接的直线滑轨，所述滑动件是与滑轨滑动连接的直线滑块，所述滑轨的延伸方向与爪指的运动方向平行配合。

4.根据权利要求2所述具有侧向承载力的抓取装置，其特征在于，所述滑动组件是与动力装置固定连接的直线轴组件，所述固定件是与动力装置固定连接的光轴，所述滑动件是与光轴滑动连接的直线轴承，所述光轴的延伸方向与爪指的运动方向平行配合。

5.根据权利要求1所述具有侧向承载力的抓取装置，其特征在于，所述夹爪组件是与动力装置固定连接的Y型夹爪气缸，所述Y型夹爪气缸的爪指朝物料方向做弧形往复运动。

6.根据权利要求5所述具有侧向承载力的抓取装置，其特征在于，所述滑动组件是与动力装置固定连接的环形导轨组件，所述固定件是与动力装置固定连接的环形滑轨，所述滑动件是与环形滑轨滑动连接的环形滑块，所述环形滑轨的延伸方向与爪指的运动轨迹同轴配合。

7.根据权利要求1所述具有侧向承载力的抓取装置，其特征在于，还包括固定安装在爪指与滑动组件之间至少一个延伸组件，所述延伸组件包括与爪指可拆卸连接的连接块，以及与连接块可拆卸连接的支撑臂，所述支撑臂与滑动件可拆卸连接，在工作时，所述支撑臂与物料抵接配合。

8.根据权利要求1所述具有侧向承载力的抓取装置，其特征在于，还包括与动力装置可拆卸连接的托架，所述夹爪组件和滑动组件与托架固定连接。

9.根据权利要求7所述具有侧向承载力的抓取装置，其特征在于，所述支撑臂通过腰型孔和螺钉与连接块螺接配合，所述腰型孔沿竖直方向开设。