[实用新型]一种水下机器人吸附船体壁面的控制系统

权利要求书

1.一种水下机器人吸附船体壁面的控制系统，应用于水下机器人，其特征在于，包括：

距离采集模块，用于检测所述水下机器人与船体壁面的实时距离；

电磁铁，用于提供磁力，以使所述水下机器人吸附于所述船体壁面；

磁力控制模块，用于调节所述电磁铁的磁力；

设定模块，用于获取设定的距离区间和期望距离值；

主控模块，包括姿态控制单元和PID控制单元，所述姿态控制单元用于根据所述距离区间调整所述水下机器人的位置，所述PID控制单元的第一输入端与所述设定模块电性连接，所述PID控制单元的第二输入端与所述距离采集模块电性连接，所述PID控制单元的输出端与所述磁力控制模块电性连接，所述PID控制单元用于根据所述期望距离值控制所述磁力控制模块，以调节所述电磁铁的磁力。

2.如权利要求1所述的一种水下机器人吸附船体壁面的控制系统，其特征在于，所述距离采集模块设置于所述水下机器人的底面。

3.如权利要求2所述的一种水下机器人吸附船体壁面的控制系统，其特征在于，所述电磁铁与所述磁力控制模块电性连接，所述电磁铁设置于所述水下机器人的底面。

4.如权利要求2所述的一种水下机器人吸附船体壁面的控制系统，其特征在于，所述距离采集模块包括三个超声波传感器，所述三个超声波传感器沿所述水下机器人长度方向依次设置于所述水下机器人的底面。

5.如权利要求1所述的一种水下机器人吸附船体壁面的控制系统，其特征在于，所述控制系统还包括：

移动组件，用于驱动所述水下机器人移动，所述距离采集模块和所述移动组件分别与所述姿态控制单元电性连接。

6.如权利要求5所述的一种水下机器人吸附船体壁面的控制系统，其特征在于，所述移动组件包括桨组和电机组，所述电机组用于驱动所述桨组，所述姿态控制单元和所述桨组分别与所述电机组电性连接。

7.如权利要求6所述的一种水下机器人吸附船体壁面的控制系统，其特征在于，所述桨组包括四个螺旋桨，所述电机组包括四个驱动电机，四个所述驱动电机与四个所述螺旋桨一一电性连接。

8.如权利要求1所述的一种水下机器人吸附船体壁面的控制系统，其特征在于，所述控制系统还包括：

检测模块，包括速度传感器、温度传感器和水压传感器，所述检测模块与所述主控模块电性连接。

9.如权利要求8所述的一种水下机器人吸附船体壁面的控制系统，其特征在于，所述控制系统还包括：

警报器，所述警报器与所述主控模块电性连接，所述警报器用于响应所述主控模块的预警信号，进行报警。

10.如权利要求1至9任一所述的一种水下机器人吸附船体壁面的控制系统，其特征在于，所述控制系统还包括：

摄像头模块，所述摄像头模块与所述主控模块电性连接；

人机交互模块，所述人机交互模块与所述主控模块电性连接。