[实用新型]一种输电线路巡检机器人的控制系统

说明书

本实用新型提供的输电线路巡检机器人的控制系统，通过气象基站来检测巡检线路环境的气象条件，为输电线路巡检机器人进行巡检等工作提供气象依据，避免因气象原因造成损失。并且，本实用新型提供的输电线路巡检机器人的控制系统，根据不同的条件判定输电线路巡检机器人的工作状态，能够在机器人电量不足时，及时导航定位到最近的充电巢进行充电，极大提高了巡检的工作效率和巡检过程的稳定性和可靠性。

技术领域

本实用新型涉及输电线路巡检领域，特别是涉及一种输电线路巡检机器人的控制系统。

背景技术

电力在国民经济运行过程中发挥着极为重要的作用，而输电线路作为电力传输的主要通道，其稳定运行至关重要。为了保持输电线路稳定运行，需要耗费大量的人力物力，但是人工巡检不仅费时费力，而且也存在极大的安全风险。因此近些年来，陆续出现了一些能够代替人工巡检的线路巡检机器人，不仅提高了人工巡检效率，也提高了巡检质量。

针对上述存在的缺陷，现有技术中提供的机器人巡检方案主要有两种。其中一种是架空输电线路巡检机器人系统，该系统由巡检机器人和地面基站组成。主要是采用地面遥控，远程遥控和局部自主巡检的控制方式。机器人本体利用外延的滑轮在地线上面悬挂移动，可以越过铁塔连接处，实现全线路无障碍通行。地面基站通过无线通信方式实现图像数据的远程传输和存储。

但是这种架空输电线路巡检机器人系统存在以下缺点：

由于架空输电线路巡检是一项费时费力的工作，很多输电线路是架设在环境恶劣的高山峻岭和江河湖海等地区，因此要求巡检人员携带地面基站跟随机器人进行巡检会增加巡检工作的难度，并且降低巡检的效率。并且如果没有地面基站的支持，机器人就无法与远程后台进行通信，无法实现远程遥控及数据传输的功能。

并且，虽然机器人系统具有充电站给机器人电池进行充电的功能，但是需要在地面人员控制下或者远程遥控下进行充电，这样就增加了输电线路巡检过程中人员的精力和时间成本，也增加了巡检工作的复杂度。

另一种是由机器人本体、越障桥、充电巢、地面手持终端和远程后台等组成的机器人巡检系统。该系统通过GPS技术实现机器人跨越杆塔的线路自动巡检工作，根据后台下发的策略实现机器人自动巡检和自动返回充电的功能。

该系统主要存在以下缺点：

机器人实现自动巡检和自动返回充电是依靠GPS技术来实现机器人本体在输电线路坐标系统中的定位和导航，因为GPS的误差较大，可能会导致机器人自动巡检过程中对自动巡检点位置判断不够准确，从而导致机器人拍摄的巡检照片里面没有包含巡检人员想要的巡检设备的信息。因为GPS的误差较大，也可能导致机器人在输电线路杆塔坐标系统中的位置坐标判断不准确，从而导致机器人在自动返回充电巢的过程中无法到达最近的充电巢，从而导致机器人在本身携带的电池电量耗尽之前无法到达充电巢进行充电的情况出现。

在气象恶劣条件下，机器人可以呆在充电巢，不用出来进行巡检工作，但是由于现有的机器人系统中没有机器人现场的气象信息供后台和机器人本体进行参考，这就会导致机器人在恶劣的气象条件(例如暴风骤雨大雪)下，仍然按照之前设置的自动巡检策略出来巡检，从而导致自动巡检工作难度加大，拍摄的巡检照片数据因为恶劣气象情况无法为后台巡检提供分析支撑等问题的出现，更严重的可能导致机器人在巡检过程中出现无法预知的危险。

实用新型内容

为了解决现有技术中存在的上述问题，本实用新型提供了一种输电线路巡检机器人的控制系统。

为实现上述目的，本实用新型提供了如下方案：

一种输电线路巡检机器人的控制系统，包括：机器人本体、气象基站、充电巢和远程后台；

所述机器人本体分别与所述远程后台和充电巢无线连接；所述气象基站与所述远程后台无线连接；