[实用新型]多自由度移液机构及移液装置

权利要求书

1.一种多自由度移液机构，其特征在于，包括：

机座、支撑轴和用于安装移液针的支撑臂，所述支撑臂安装在所述支撑轴上且能够随所述支撑轴同步运动；

还包括，

安装在所述机座上的升降驱动组件，所述升降驱动组件用于驱动所述支撑轴轴向运动；

安装在所述机座上的旋转驱动组件，所述旋转驱动组件用于驱动所述支撑轴以自身轴线为圆心转动。

2.根据权利要求1所述的多自由度移液机构，其特征在于：所述升降驱动组件包括第一驱动部件和连接块，所述连接块和所述支撑轴转动配合，且所述连接块和所述支撑轴的轴向位移相对固定，所述第一驱动部件驱动所述连接块沿支撑轴的轴向运动；

所述旋转驱动组件包括第二驱动部件和从动轮，第二驱动部件通过传动结构与从动轮连接，所述从动轮同轴套设在所述支撑轴上，所述从动轮和所述支撑轴通过转动限位结构连接且能够同步转动，所述从动轮和所述支撑轴轴向滑动配合。

3.根据权利要求2所述的多自由度移液机构，其特征在于：所述第一驱动部件包括第一转动驱动件、第一主动轮和张紧轮，所述第一转动驱动件驱动所述第一主动轮转动，所述第一主动轮和所述张紧轮之间通过柔性传动件传动连接；

所述连接块固定在所述柔性传动件上。

4.根据权利要求2所述的多自由度移液机构，其特征在于：所述第一驱动部件通过轮齿条传动或丝杆传动驱动所述连接块平行于所述支撑轴轴向方向运动；

或者所述第一驱动部件通过直线电机、直线气缸或直线液压缸驱动所述连接块平行于所述支撑轴轴向方向运动。

5.根据权利要求2所述的多自由度移液机构，其特征在于：所述第二驱动部件包括第二转动驱动件和第二主动轮，所述第二主动轮套设在所述第二转动驱动件的输出轴上，所述第二主动轮和所述从动轮转动通过所述传动结构连接。

6.根据权利要求2所述的多自由度移液机构，其特征在于：还包括悬空支座，所述悬空支座上设有安装通孔，所述从动轮通过第一轴承结构安装在所述悬空支座上。

7.根据权利要求2所述的多自由度移液机构，其特征在于：所述从动轮沿周向设有若干触发齿；

所述多自由度移液机构还包括第一传感器，所述触发齿和第一传感器配合实现旋转位移反馈；和/或所述多自由度移液机构还包括第二传感器，所述触发齿还用于和第二传感器配合实现从动轮的初始位置检测。

8.根据权利要求2-7任一所述的多自由度移液机构，其特征在于：所述支撑轴一端贯穿所述连接块的通孔且通过第二轴承结构安装；

所述支撑轴和所述连接块连接处还设有挡板，所述挡板用于限制所述第二轴承结构轴向位移；

和/或所述挡板还用于和第三传感器配合实现竖向位移反馈；

和/或还包括直线导向机构；所述直线导向机构包括滑块和导向件，所述滑块在所述导向件上滑动，所述滑块和所述连接块连接，所述导向件和所述支撑轴平行设置；

和/或所述支撑轴横截面上为x轴和y轴，支撑轴轴向为z轴，所述滑块和所述连接块的相对位置在xyz方向上可调。

9.根据权利要求8所述的多自由度移液机构，其特征在于：所述连接块和所述滑块之间通过中间块连接，所述中间块包括底板和立板，所述立板固定在所述底板上；

所述底板通过可调安装结构和所述滑块安装，所述立板通过可调安装结构和所述连接块安装；

所述底板上均对应设有第一通孔，所述滑块上设有和所述第一通孔对应的第一螺纹孔，通过第一螺栓穿过所述第一通孔且和所述第一螺纹孔配合实现所述底板和所述滑块的锁定，所述第一螺栓的外径小于所述第一通孔的内径且所述第一螺栓的螺帽的外径或者第一螺栓处设置的垫圈大于第一通孔的内径；

所述立板上均对应设有第二通孔，所述连接块上设有和所述第二通孔对应的第二螺纹孔，通过第二螺栓穿过所述第二通孔且和所述第二螺纹孔配合实现所述立板和所述连接块的锁定。

10.一种移液装置，其特征在于：包括如权利要求1-9任一所述的多自由度移液机构，还包括移液针。