[实用新型]一种新型乳腺肿瘤穿刺活检装置

说明书

本实用新型公开了一种新型乳腺肿瘤穿刺活检装置，涉及医疗机器人技术领域。机械结构主要包括穿刺针姿态调整机构和定位装置两部分。穿刺针姿态调整机构根据乳腺组织的生理形状而设计，可以实现穿刺针姿态的调整，包括固定支架、滚轮装置、圆弧板轨道、连接架、旋转关节、第一旋转架、第二旋转架、活检枪；笛卡尔三坐标定位装置可以满足医疗机器人定位精度高和工作范围大的要求，将穿刺针姿态调整机构定位到乳腺组织上方；所述活检枪可以实现肿瘤组织的提取。本实用新型的机械结构配合术前乳腺组织的三维图像重建、穿刺路径规划、术中手术导航等技术辅助医生进行乳腺肿瘤的穿刺活检诊断，弥补纯手工穿刺的不足，提高穿刺的稳定性和诊断的成功率。

技术领域

本实用新型属于医疗机器人技术领域，具体涉及一种新型乳腺肿瘤穿刺活检装置。

背景技术

乳腺癌是常见的女性恶性肿瘤，严重危害女性的身体健康和生命安全。据最新癌症数据统计显示乳腺癌目前仍位居女性新发恶性肿瘤第一位。所以早期发现，早期诊断，及时治疗乳腺癌对降低病死率及提高生存质量具有非常重要的现实意义。乳腺癌的早期诊断最常用的是基于粗针活检的经皮穿刺技术，穿刺活检技术最需要解决的就是穿刺精度的问题，这关系到手术的效率、安全性和样本检测的准确率。

随着机器人技术和医学图像技术的发展，国内外诸多研究单位就机器人辅助医生手术展开了研究并已有相关产品落地，手术机器人已成为机器人领域重要的分支，我国已将手术机器人列入国家重大发展战略计划之中。根据手术的类型可以将手术机器人进行更加细致的分类，其中机器人辅助医生活检穿刺属于外科手术机器人中的微创介入手术机器人。在乳腺癌的治疗中，医生纯手工穿刺活检存在较多共性缺陷，例如：在三维空间里行二维穿刺准确率得不到保障，需要医生随时观察针尖位置不断手动调整穿刺针姿态，需要多次回撤针，才能准确穿刺到目标靶点；纯手工穿刺时无法使穿刺针达到穿刺的任意姿态，穿刺针的工作范围受限；一旦出现手部颤抖或穿刺用力不均匀的现象，容易造成术后并发症甚至严重威胁到病人的生命安全；缺乏经验的医生无法较好的辨别出最优的穿刺路径。目前机器人虽没有人类灵活和智能，但是借助医学图像和先进机器人技术，机器人系统可以使穿刺变得更加稳定和精准，从而提高了手术效率和安全性。

发明内容

本实用新型针对上述问题提供了一种新型乳腺肿瘤穿刺活检装置来进行问题的解决。该装置主要包括固定支架、滚轮装置、圆弧板轨道、连接架、旋转关节、第一旋转架、第二旋转架、活检枪；所述旋转关节与固定支架连接，所述连接架与旋转关节通过螺栓螺母连接，圆弧板轨道与连接架固定连接，滚轮装置安装在圆弧板轨道上，第一旋转架与滚轮装置通过螺栓螺母连接，第二旋转架与第一旋转架通过螺栓螺母连接，活检枪安装在第二旋转架上；当螺母松开时，第一旋转架、第二旋转架、旋转关节可以转动，当螺母锁紧时，位置固定。

进一步的，所述滚轮装置包括滚轮、支架和销轴，滚轮与支架通过销轴连接。

进一步的，所述圆弧板轨道由圆弧板和连接板组成，圆弧板与连接板固定连接，圆弧板为四分之一圆弧，内部和表面开有圆弧槽，连接板与连接架固定连接。

进一步的，所述滚轮装置的滚轮嵌装在圆弧板表面的圆弧槽内，滚轮装置通过螺栓螺母与圆弧板内部的圆弧槽连接，螺母松开时，滚轮装置可以沿圆弧槽移动，螺母锁紧时，滚轮装置位置固定。

进一步的，所述固定支架与X轴直线模组的滑块连接，X轴直线模组与Z轴直线模组的滑块连接，Z轴直线模组与Y轴直线模组的滑块连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：采用X轴直线模组、Z轴直线模组、Y轴直线模组组成的三坐标定位装置具有运动稳定性高、定位精度高、工作范围大的优点；穿刺针姿态调整机构根据乳腺组织的生理形状进行设计，可以实现穿刺针的多姿态运动，在乳腺组织三维重建、穿刺路径规划以及术中导航技术的基础上医生操作本装置可以更好的实施活检手术，有效弥补手工穿刺的不足，提高穿刺手术的准确度和活检成功率。

附图说明