[实用新型]多轴直连驱动机器人

权利要求书

1.一种多轴直连驱动机器人，其特征在于，包括底座(1)、第二传动关节组件(2)、由第三传动关节组件(3a)和第四传动关节组件(3b)构成的传动组件，以及控制装置；所述第二传动关节组件(2)转动安装在所述底座(1)的顶部；所述第三传动关节组件(3a)包括主臂(31a)和分别与所述主臂(31a)两端连接的臂座(30a)；所述第三传动关节组件(3a)的一所述臂座(30a)与所述第四传动关节组件(3b)转动连接，以驱动所述第三传动关节组件(3a)与所述第四传动关节组件(3b)同轴转动；所述传动组件转动设置于所述第二传动关节组件(2)上；

所述传动组件于远离所述第二传动关节组件(2)的一端转动连接有机械手组件，所述机械手组件由第五传动关节组件(5)和第六传动关节组件(6)构成，所述第五传动关节组件(5)的一端与所述第四传动关节组件(3b)转动连接，所述第五传动关节组件(5)另一端与所述第六传动关节组件(6)转动连接，所述第六传动关节组件(6)用于连接外部工作部件；

还包括由所述控制装置控制、并分别对应驱动所述第二传动关节组件(2)相对于所述底座(1)转动、驱动所述传动组件相对于所述第二传动关节组件(2)转动以及驱动所述机械手组件相对于所述传动组件转动的三个伺服电机。

2.根据权利要求1所述的多轴直连驱动机器人，其特征在于，所述第二传动关节组件(2)包括旋转轴座(20)、第一伺服电机(21)、第二伺服电机(22)、第一减速机和第二减速机(23)，其中，所述旋转轴座(20)具有水平端口和竖直端口，所述第一减速机设置于所述水平端口并与所述底座(1)转动连接，所述第二减速机(23)设置于所述竖直端口；所述第一伺服电机(21)安装在所述水平端口上并与所述第一减速机连接传动，所述第二伺服电机(22)安装在所述竖直端口上并与所述第二减速机(23)连接传动，所述第三传动关节组件(3a)于邻近所述第二传动关节组件(2)一端的臂座(30a)与所述第二减速机(23)转动连接。

3.根据权利要求1所述的多轴直连驱动机器人，其特征在于，所述第三传动关节组件(3a)于远离所述第二传动关节组件(2)一端的臂座(30a)设置有第三伺服电机(33a)以及与所述第三伺服电机(33a)传动连接的第三减速机(34a)，所述第四传动关节组件(3b)与所述第三减速机(34a)转动连接。

4.根据权利要求3所述的多轴直连驱动机器人，其特征在于，所述第四传动关节组件(3b)包括与所述第三减速机(34a)转动连接的短臂(31b)、输出端穿过所述短臂(31b)的第四伺服电机(30b)以及与所述第四伺服电机(30b)的输出端传动连接的第四减速机(32b)，所述机械手组件与所述第四减速机(32b)转动连接。

5.根据权利要求4所述的多轴直连驱动机器人，其特征在于，所述第五传动关节组件(5)包括与所述第四减速机(32b)转动连接的中臂(53)，所述中臂(53)末端设有与所述第六传动关节组件(6)转动连接的穿线板(50)。

6.根据权利要求5所述的多轴直连驱动机器人，其特征在于，所述第六传动关节组件(6)包括空腔的轴座(60)、第五减速机(51)、分别设于所述轴座(60)内的第五伺服电机(52)、第六伺服电机(62)和第六减速机(63)，所述轴座(60)一侧由所述第五减速机(51)与所述穿线板(50)连接转动，所述轴座(60)于邻近所述第五减速机(51)的一侧设有转轴，所述转轴与所述穿线板(50)转动连接，所述第五伺服电机(52)的输出轴穿过所述轴座(60)并与所述第五减速机(51)的输入轴连接传动，所述第六伺服电机(62)的输出轴与所述第六减速机(63)连接传动。

7.根据权利要求6所述的多轴直连驱动机器人，其特征在于，所述第六减速机(63)的输出端连接有转动法兰(61)，所述转动法兰(61)用于连接外部工作部件。

8.根据权利要求2所述的多轴直连驱动机器人，其特征在于，所述旋转轴座(20)上设置有过渡扎线码(201)和拱形扎线码(202)，用于整理连接的线路。