[实用新型]一种标定体及标定室

说明书

本实用新型实施例公开了一种标定体及标定室，标定体设置有至少三个平面，其中一个平面为标定面，至少两个平面为非标定面；标定面与至少两个相邻的非标定面均相交；标定面与非标定面的交线相交；标定面上设置有图像标识，图像标识中具有已设置坐标的标识点。标定室为密闭的腔室，腔室内设置有标定体。该标定体可适用于多种传感器之间进行联合标定，对于标定流程没有明显制约条件，普适性高，用于标定时的鲁棒性高，不会受距离影响，可以满足远距离标定的需求。该标定室可用于对车辆上固定安装的车载传感器进行自动标定，无需人工摆放标定体，减少标定时间。

技术领域

本实用新型实施例涉及自动驾驶技术，尤其涉及一种标定体及标定室。

背景技术

随着无人驾驶技术的发展，通常会对多种传感器采集的数据进行融合，用于辅助车载自动驾驶系统的感知、决策、控制等等。

由于各类传感器自身的坐标系均不同，对多传感器数据进行融合前，需要预先对传感器进行标定，获取不同传感器的坐标系之间的转换关系，即旋转平移矩阵(位置变换矩阵)。

以激光雷达与相机进行联合标定为例，在现有的关于激光雷达与相机的标定方法中，主要是基于普通相机标定板(张正友棋盘格或开源软件中的二维码标定板)进行标定的，或者，在具有不同反射强度的贴纸的标定板上进行标定。其中，基于普通相机标定板进行标定，要求激光雷达的扫描面不能与该标定板的边沿平行，且随着激光雷达离标定板的距离越远，误差越大，这类型的标定板对标定流程有一定的要求，且距离传感器较远或较近都会对标定的精度产生影响，鲁棒性较差。而对于具有贴纸的标定板进行标定，该标定板制作繁杂，且可适用的场景局限性较大，普适性较差。

实用新型内容

本实用新型实施例公开了一种标定体及标定室，可以克服现有标定板对标定流程的制约条件，可以解决现有标定板普适性低、标定流程繁杂、影响标定鲁棒性的问题。

第一方面，本实用新型实施例提供了一种标定体，所述标定体设置有至少三个平面，其中一个所述平面为标定面，至少两个所述平面为非标定面；

至少两个所述非标定面与所述标定面相交于至少两条交线，其中一条交线所在的直线与另一条交线所在的直线相交；

所述标定面上设置有图像标识，所述图像标识中具有已设置坐标的标识点。

可选的，所述图像标识为二维码、色块、圆形贴片、字符中的至少一者。

可选的，所述标定面为多边形；所述多边形中至少两条边为所述标定面与至少两个所述非标定面之间相交的线。

可选的，至少部分所述图像标识之间的形状不相同。

可选的，所述图像标识的形状为矩形，所述标识点为所述矩形的角点。

可选的，所述图像标识的形状均相同，所述图像标识的材质均不同。

可选的，所述图像标识的形状为圆形，所述标识点为所述圆形的圆心。

可选的，所述标定面的材质与所述非标定面的材质不同，所述非标定面之间的材质均不同。

可选的，所述材质包括金属、玻璃、沥青、混凝土、黑色胶带中的至少一种，不同的所述材质被所述激光雷达照射时得到的反射强度均不相同。

可选的，所述标定面与任一所述非标定面之间的夹角均不同。

第二方面，本实用新型实施例提供了一种标定室，所述标定室为密闭的腔室，所述腔室内设置有如第一方面所述的标定体。