[实用新型]一种玻璃制品自动搬运设备

权利要求书

1.一种玻璃制品自动搬运设备，包括转盘（7）、第一搬运机械手（5）和转运输送线（4），多个放置台（6）沿所述转盘（7）周向布置在其上端面边缘，所述第一搬运机械手（5）放置在转盘（7）的一侧，所述转运输送线（4）设置在第一搬运机械手（5）的一侧，第一搬运机械手（5）用于从放置台（6）上搬运玻璃制品放置到转运输送线（4）上，其特征在于，还包括视觉检测机构（3）和第二搬运机械手（2），所述第一搬运机械手（5）、视觉检测机构（3）和第二搬运机械手（2）沿转运输送线（4）的运动方向依次设置，第一搬运机械手（5）、第二搬运机械手（2）分别位于转运输送线（4）的首末两端，送料输送线（1）设置在第二搬运机械手（2）的一侧，第二搬运机械手（2）从转运输送线（4）搬运玻璃制品放置到送料输送线（1）上。

2.根据权利要求1所述的玻璃制品自动搬运设备，其特征在于，所述第一搬运机械手（5）与第二搬运机械手（2）的结构相同。

3.根据权利要求2所述的玻璃制品自动搬运设备，其特征在于，所述第一搬运机械手（5）包括机器人支架（501）、机器人本体（502）和末端抓手，所述机器人本体（502）为四轴选择适应性机械手臂，所述机器人本体（502）的固定端安装在机器人支架（501）上，所述机器人本体（502）带动末端抓手在空间内平动以及绕Z轴转动，末端抓手安装在所述机器人本体（502）的输出法兰上。

4.根据权利要求3所述的玻璃制品自动搬运设备，其特征在于，所述末端抓手包括吸盘（503）。

5.根据权利要求1所述的玻璃制品自动搬运设备，其特征在于，所述视觉检测机构（3）包括工业相机（302）和相机支架（301），相机支架（301）设置在转运输送线（4）的一侧，所述工业相机（302）竖直向下安装在相机支架（301）的上部，所述工业相机（302）正对转运输送线（4），所述工业相机（302）用于对所述转运输送线（4）上的玻璃制品的外形尺寸、位姿进行检测。

6.根据权利要求1所述的玻璃制品自动搬运设备，其特征在于，所述转运输送线（4）采用同步带（401）进行输送，挡板条（402）设置在同步带（401）的两侧，挡板条（402）的下端面与同步带（401）的上端面不接触。