[实用新型]一种机械抓手组件及搬运装置

权利要求书

1.一种机械抓手组件，其特征在于，包括：

承载架；

转动机构，所述转动机构安装于所述承载架，且所述转动机构包括转动部，所述转动部绕一轴线可转动地安装于所述承载架；

用于驱动所述转动部转动的第一驱动装置；

机械抓手，所述机械抓手包括绕所述轴线的周向分布的多个夹持爪，各所述夹持爪与所述转动部连接且可向靠近或远离所述轴线的方向动作；当所述机械抓手位于第一工位时，各所述夹持爪靠近所述轴线以聚拢，并使所述多个夹持爪之间形成夹持空间；当所述机械抓手位于第二工位时，各所述夹持爪远离所述轴线以分散；

用于驱动各所述夹持爪在所述第一工位和所述第二工位之间切换的第二驱动装置。

2.根据权利要求1所述的机械抓手组件，其特征在于，还包括与所述转动部固定连接的支架，所述支架包括与所述多个夹持爪一一对应的连接部；

每个所述夹持爪包括两个并排设置的第一连杆和第二连杆、以及与所述第一连杆和第二连杆连接的夹持部，所述第二连杆位于所述第一连杆背离所述轴线的一侧；所述第一连杆的第一端通过第一转轴与对应的所述连接部铰接，所述第一连杆的第二端通过第二转轴与所述连接部铰接，所述第二连杆的第一端通过第三转轴与所述连接部铰接，且所述第一转轴与所述第三转轴平行设置，所述第二连杆的第二端通过第四转轴与所述夹持部铰接，且所述第二转轴与所述第四转轴平行设置，其中，所述第一转轴与所述第二转轴之间沿所述第一连杆延伸方向的尺寸小于所述第三转轴与所述第四转轴之间沿所述第二连杆延伸方向的尺寸；

所述第二驱动装置与各所述第一连杆传动连接以使所述第一连杆绕所述第一转轴运动。

3.根据权利要求2所述的机械抓手组件，其特征在于，所述第二驱动装置包括中心轴线沿所述轴线设置且安装于所述转动部的支撑杆、沿所述支撑杆的延伸方向位置可调地安装于所述支撑杆的驱动块、以及用于驱动所述驱动块动作的动力装置；所述驱动块通过多个与所述夹持爪一一对应的连接杆与所述夹持爪的第一连杆连接，以使所述第一连杆绕所述第一转轴运动。

4.根据权利要求3所述的机械抓手组件，其特征在于，所述连接杆的第一端通过第五转轴与所述第一连杆铰接。

5.根据权利要求3所述的机械抓手组件，其特征在于，所述支撑杆包括丝杆，所述驱动块包括与所述丝杆配合的螺母结构、以及安装于所述螺母结构且用于连接所述连接杆的连接块，所述第二驱动装置与所述丝杆传动连接以用于驱动所述丝杆绕其中心轴线转动。

6.根据权利要求2所述的机械抓手组件，其特征在于，所述夹持部朝向所述轴线的一侧形成弧形凹陷结构。

7.根据权利要求2所述的机械抓手组件，其特征在于，所述夹持部的自由端的端部朝向所述轴线的表面形成粗糙面。

8.根据权利要求1-7任一项所述的机械抓手组件，其特征在于，所述转动机构包括深沟球轴承，所述深沟球轴承的中心轴线沿所述轴线设置，所述深沟球轴承的外圈与所述承载架固定安装，所述转动部固定安装于所述深沟球轴承的内圈，沿所述轴线的延伸方向，所述机械抓手位于所述深沟球轴承的一侧。

9.根据权利要求8所述的机械抓手组件，其特征在于，所述第一驱动装置包括动力组件，所述动力组件通过传动带组件与所述转动部传动连接以驱动所述转动部转动。

10.一种搬运装置，其特征在于，包括如权利要求1-9任一项所述的机械抓手组件、以及与所述机械抓手组件连接且用于驱动所述机械抓手组件移动的机械臂。