[实用新型]一种具有跟踪功能的移动机器人

说明书

本实用新型公开一种具有跟踪功能的移动机器人，涉及传感器定位装置，该移动机器人包括可活动的支架组件和红外视觉机构，可活动的支架组件安装在机器人底座的上方，红外视觉机构与可活动的支架组件安装在一起，以支持红外视觉机构在机器人底座的上方上下移动和360度旋转，使得红外视觉机构采集到移动机器人的跟踪目标反射回的光线。与现有技术相比，可活动的支架组件和红外视觉机构让移动机器人不受限于跟踪目标的远近位置，做到准确实时定位跟踪目标物，用于解决了相关技术中智能管家机器人在运动过程中使用单一的传感器无法有效跟踪主人的技术问题，提高机器人的智能化程度。

技术领域

本实用新型涉及传感器定位装置，具体涉及一种具有跟踪功能的移动机器人。

背景技术

随着整个社会的老龄化以及出生率的下降现象的突出，人类将呈现出长寿化，形成老年人多，年轻人少的社会；从社会福利的角度考虑，需要对许多老人配以家庭助手，但因劳动条件等因素的影响，在供不应求的劳动力市场上很难找到自然人作为家庭助手，故需家用机器人来实时跟踪监护老年人。同时年轻人追求生活的高质量，年轻人对新的信息技术更加青睐，内心迫切需要实现家庭自动化，这就需要借助于家用机器人的服务。

但是现有技术中，尚无法做到让机器人准确地实时跟踪主人，机器人贴身跟随目标的行为的准确性不高，使得现有的移动式智能管家机器人智能化程度较低，实际使用不便。

实用新型内容

本实用新型公开一种具有跟踪功能的移动机器人，从而解决机器人无法准确地实时贴身跟随主人的行为的问题，让机器人不受限于主人的距离远近而能够有效地跟踪主人。具体的技术方案如下：

第一方面，公开一种具有跟踪功能的移动机器人，该移动机器人包括机器人底座和驱动轮，该移动机器人包括可活动的支架组件和红外视觉机构，可活动的支架组件安装在机器人底座的上方，红外视觉机构与可活动的支架组件安装在一起，以支持红外视觉机构在机器人底座的上方上下移动和360度旋转，使得红外视觉机构采集到移动机器人的跟踪目标反射回的光线。与现有技术相比，该技术方案公开的可活动的支架组件和红外视觉机构让移动机器人不受限于跟踪目标的远近位置，做到准确实时定位跟踪目标物，用于解决了相关技术中智能管家机器人在运动过程中使用单一的传感器无法有效跟踪主人的技术问题，提高机器人的智能化程度。

进一步地，所述红外视觉机构包括承载结构、红外摄像头和红外发射管；承载结构与可活动的支架组件安装在一起；红外发射管固定设置在承载结构的斜下方的槽位内，红外发射管的红外光出射方向与水平线的夹角为第二预设角度；红外摄像头安装在红外发射管的上方且在竖直方向上保持预设高度差，红外摄像头也固定设置在承载结构的相应槽位内，红外摄像头的光轴与水平线的夹角为第一预设角度，红外摄像头以竖直检测平面的第一视角采集光线，包括来自所述红外发射管出射的红外调制光；其中，所述机器人底座，用于通过红外摄像头采集到经所述跟踪目标反射的红外调制光线后，获取所述跟踪目标的光斑图像，再基于光斑图像对所述跟踪目标进行实时追踪，其中，所述跟踪目标的光斑图像是所述红外发射管出射的红外调制光经过反射形成的。

与现有技术相比，该技术方案通过承载机构固定红外摄像头和红外发射管呈夹角设置在相应高度的槽位中，使得红外摄像头在竖直方向上采集到跟踪人体的高度位置处反射的来自所述红外发射管出射的红外调制光，且通过仅采集跟踪人体的合理高度处的光斑图像对跟踪人体进行实时跟踪定位，缩短特征搜寻时间，提高移动机器人跟踪人体的成功率。

进一步地，所述可活动的支架组件包括可滑动连杆、竖直支架和旋转台基；竖直支架的底部设置有旋转台基，旋转台基安装在所述机器人底座上，用以支持竖直支架通过旋转台基在所述机器人底座的竖直上方进行360度旋转；所述承载结构与可滑动连杆固定连接，可滑动连杆包括锁止结构，可滑动连杆通过锁止结构套设在竖直支架上，用于支持可滑动连杆沿着竖直支架上下移动；其中，旋转台基和锁止结构都设置有电气接口，均与所述机器人底座内部的处理单元的通信接口存在电性连接，用于驱动所述承载结构在所述机器人底座的上方上下移动和360度旋转，实现所述红外视觉机构采集到与移动机器人距离不同的跟踪目标反射回的光线。