[实用新型]多自由度绳驱刚性机械臂

权利要求书

1.多自由度绳驱刚性机械臂，其特征在于，包括基座、关节部分和绳驱部分组成；

所述关节部分包括n个执行关节组，n为大于2的整数，在第i个执行关节组包括第i执行关节、第i执行关节蜗杆安装轴、第i执行关节蜗杆、第i+1执行关节蜗轮安装轴、第i+1执行关节蜗轮左定位套、第i+1执行关节右定位套，其中第i+1个执行关节首端通过第i个执行关节蜗轮安装轴与第i个执行关节的末端铰接，所述第i+1个执行关节首端设置有蜗轮，所述i为1至n-1的整数；

所述绳驱部分包括n-1组驱动绳，每个关节包括一组驱动绳组，在第i组驱动绳组包括第i执行关节左驱动绳，第i执行关节左驱动绳固定套，第i执行关节右驱动绳，第i执行关节右驱动绳固定套；

所述绳驱部分第i组驱动绳组的第i执行关节左驱动绳、第i执行关节右驱动绳于驱动所述关节部分第i个执行关节蜗杆独立运动，所述第i个执行关节组蜗杆驱动与之啮合传动的第i+1个执行关节首端设置的蜗轮转动，从而实现各关节独立运动。

2.根据权利要求1所述的多自由度绳驱刚性机械臂，其特征在于，所述第i组驱动绳组，第i执行关节左驱动绳一端固定于第i执行关节左驱动绳固定套内，第i执行关节左驱动绳固定套固定于第i执行关节蜗杆左侧，第i执行关节左驱动绳顺时针绕卷在第i执行关节蜗杆左侧，第i执行关节右驱动绳一端固定于第i执行关节右驱动绳固定套内，第i执行关节右驱动绳固定套固定于第i执行关节蜗杆右侧，第i执行关节右驱动绳顺时针绕卷在第i执行关节蜗杆右侧。

3.根据权利要求1所述的多自由度绳驱刚性机械臂，其特征在于，所述关节部分第i+1执行关节首端加工成多个蜗轮齿轮，并在蜗轮齿轮转轴处设置有通孔。

4.根据权利要求1所述的多自由度绳驱刚性机械臂，其特征在于，所述关节部分第i个执行关节末端设置有铰接孔。

5.根据权利要求4所述的多自由度绳驱刚性机械臂，其特征在于，所述关节部分第i个执行关节铰接孔一端的下方设置有空间垂直的贯穿孔。

6.根据权利要求4所述的多自由度绳驱刚性机械臂，其特征在于，所述关节部分第i个执行关节铰接孔一端下方的设置为中空结构。

7.根据权利要求1所述的多自由度绳驱刚性机械臂，其特征在于，所述第i执行关节蜗杆两端设置有通孔，驱动绳通过驱动绳固定套安装在蜗杆通孔内。

8.根据权利要求1所述的多自由度绳驱刚性机械臂，其特征在于，所述关节部分第i个执行关节轴向设置有多个穿线孔。

9.根据权利要求1所述的多自由度绳驱刚性机械臂，其特征在于，第i执行关节蜗杆安装轴固定于第i执行关节贯穿孔内，第i执行关节蜗杆可转动安装于第i执行关节蜗杆安装轴上，第i+1个执行关节首端蜗轮处通孔通过第i个执行关节蜗轮安装轴与第i个执行关节的末端铰接，第i个执行关节蜗轮安装轴固定于第i个执行关节末端铰接孔内，第i+1执行关节蜗轮左定位套可传动安装于第i个执行关节蜗轮安装轴左侧，第i+1执行关节蜗轮右定位套可传动安装于第i个执行关节蜗轮安装轴右侧。