[实用新型]一种新型机甲机器人

说明书

本实用新型公开了一种新型机甲机器人，属于机甲机器人领域，包括底盘主体，还包括四个麦克纳姆轮，每个所述麦克纳姆轮均通过独立驱动电机驱动，所述底盘主体上对称安装有两个气弹簧，每个所述气弹簧均分别与前后两侧的两个麦克纳姆轮安装，每个所述麦克纳姆轮均通过三点式连接件与底盘主体以及气弹簧活动安装，所述气弹簧靠近前后两个麦克纳姆轮的一端均安装有弹簧。本方案通过采用气弹簧同时实现前后轮的的联动，使得悬挂可以自动适应场地的各种高低起伏的路面，提高机器人的通过性和抓地力。

技术领域

本实用新型涉及机甲机器人技术领域，尤其涉及一种新型机甲机器人。

背景技术

在Robomaster机甲大师大赛中，比赛场地的斜坡和台阶的数量众多，随着比赛的不断发展，自动瞄准技术的应用已经成为比赛制胜的关键。而自动瞄准的稳定性、准确性则依赖底盘的性能之上。在比赛中有起伏地形、台阶、爬坡、飞坡等对悬挂要求极高的地形。如何在保证能应对各种地形的前提下，又要保证机器人的稳定性，同时也要在有限空间内应用，这对弹簧的要求极高。

而市场上的普通避震弹簧由于预紧力不足、弹性系数有限等问题，造成底盘抓地力不够或者底盘不够稳定的情况。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺陷，而提出的一种新型机甲机器人。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种新型机甲机器人，包括底盘主体，还包括四个麦克纳姆轮，每个所述麦克纳姆轮均通过独立驱动电机驱动，所述底盘主体上对称安装有两个气弹簧，每个所述气弹簧均分别与前后两侧的两个麦克纳姆轮安装，每个所述麦克纳姆轮均通过三点式连接件与底盘主体以及气弹簧活动安装，所述气弹簧靠近前后两个麦克纳姆轮的一端均安装有弹簧。

进一步地，所述三点式连接件包括轮系连接转轴、弹簧连接轴和基座端，所述三点式连接件通过基座端与麦克纳姆轮和独立驱动电机安装，所述三点式连接件通过轮系连接转轴与底盘主体安装，所述三点式连接件通过弹簧连接轴与气弹簧安装。

进一步地，每个所述气弹簧均包括套管、缓冲弹簧、前输出轴和后输出轴，所述缓冲弹簧位于套管内，所述前输出轴和后输出轴对称活动插设在套管内并与缓冲弹簧的两端安装，所述三点式连接件通过弹簧连接轴分别与前输出轴和后输出轴活动安装。

进一步地，所述弹簧分别套设在前输出轴和后输出轴上，且弹簧靠近气弹簧的套管一端还通过限位环板与底盘主体固定，所述限位环板分别套设在前输出轴和后输出轴上。

进一步地，位于前后两侧的两个所述麦克纳姆轮之间通过三点式连接件以及气弹簧实现相互联动。

相比于现有技术，本实用新型的有益效果在于：

1、本方案采用麦克纳姆轮和独立驱动电机直接连接的方式，省去其他的传动装置，减少延迟时间和能量的浪费。

2、本方案采用气弹簧的形式，实现底盘主体在各种运动中都能保持平稳。

3、本方案可实现前后轮的联动，提高轮间落差，提高悬挂的抓地力和通过性。

综上所述，本方案通过采用气弹簧同时实现前后轮的的联动，使得悬挂可以自动适应场地的各种高低起伏的路面，提高机器人的通过性和抓地力。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。

图1为本实用新型提出的一种新型机甲机器人的正视图；

图2为本实用新型提出的一种新型机甲机器人的后视图。