[实用新型]气动爬行机器人

权利要求书

1.一种气动爬行机器人，其特征在于，包括：

柔性壳体，包括基部和设置于基部一侧面的有多个第一气囊，多个第一气囊呈线性排布于所述基部，并且相邻的两个所述第一气囊相互连通；

弹性板，嵌入所述基部内；

单向轮组件，包括支架、单向轮和弹性部件，所述单向轮安装于所述支架，并且所述单向轮相对于所述支架单向旋转，所述弹性部件抵持于所述单向轮和支架之间，所述支架固定安装于所述基部。

2.根据权利要求1所述的气动爬行机器人，其特征在于，

所述第一气囊内部设置有气腔，所述第一气囊的内壁设置有至少两个加强筋，两个所述加强筋所在平面相互平行，并且与所述多个第一气囊的排布方向相互垂直。

3.根据权利要求1所述的气动爬行机器人，其特征在于，所述支架包括支撑部、第一夹持部和第二夹持部，所述第一夹持部和第二夹持部分别固定连接于所述支撑部的两端，所述第一夹持部的内表面设置有第一齿形部，所述单向轮安装于所述第一夹持部和所述第二夹持部之间，并可相对于所述支架转动，所述单向轮的一侧面设置有第二齿形部，所述第一齿形部与第二齿形部相互啮合，所述弹性部件抵持于所述第二夹持部和所述单向轮的另一侧面之间。

4.根据权利要求3所述的气动爬行机器人，其特征在于，

所述第一齿形部包括多个第一凸块，多个所述第一凸块围成圆环状，第一凸块设置有第一斜面和第一竖直面；

所述第二齿形部包括多个第二凸块，多个所述第二凸块围成圆环状，所述第二凸块设置有第二斜面和第二竖直面，所述第一凸块和所述第二凸块一一对应，所述第一斜面和所述第二斜面的朝向相反，所述第一竖直面和所述第二竖直面相互平行。

5.根据权利要求4所述的气动爬行机器人，其特征在于，

所述单向轮组件共有十二个，分为两组，每组六个，其中一组设置于所述柔性壳体头部的基部上，另一组设置于所述柔性壳体尾部的基部上。

6.根据权利要求5所述的气动爬行机器人，其特征在于，

所述弹性板的两端分别设置有凹槽，所述凹槽的开口朝向所述第一气囊，背向所述单向轮组件。

7.根据权利要求1所述的气动爬行机器人，其特征在于，

所述弹性板是易弯曲和恢复的弹性薄板。