[实用新型]一种减少震动的自动移动装置

说明书

本实用新型提供一种减少震动的自动移动装置，包括机身支架和机械腿；机械腿包括避震装置、连接组件和支撑装置；连接组件与支撑装置连接；避震装置设置在连接组件与支撑装置之间且与连接组件与支撑装置连接；当机械腿与地面接触时；地面对机械腿的一部分反作用力别避震装置抵消；另一部分反作用力经下部支架传递到上部支架后；再由上部支架传递到避震装置被抵消；这样能充分将地面对机械腿的反作用力抵消；避免该作用力出传递到机身支架上；减震效果好；当机身支架承载有负重时；机械腿需要承受的压力较大；通过设置避震装置进行缓冲，减低机械腿需要承受的压力，进而避免运动时存在摆动不稳定的情况发生。

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，具体涉及一种减少震动的自动移动装置。

背景技术

四足机器人一直是机器人领域中的一个研究热点。其中四足机器人因为其承载能力强、定性高、结构简单和可靠性高，能够更好地适应各种复杂地形。基于仿生的基本思想，深入研究四足生物（哺乳动物）的身体形态，运动形态，研究出能够实现四足机器人基本性能，例如，实现流畅的步态行走，保持行走的稳定性，具有一定承载能力等，又有低成本特点的仿生机器人。仿生技术的迅速发展正在对人类生活的方方面面产生越来越大的影响，要求机器人具有更高的动作灵活性和各种复杂环境的适应性。

在中国申请号为201710067849 .4；公告日为2019.4.12的专利文献中公开了一种四足仿生机器人；该机器人，包括控制系统和机械系统，机械系统包括两躯干和设置在两躯干间用于调整两躯干摆动的腰部调整电机，两躯干均连接有两条腿部机构，各腿部机构包括多自由度的混联机构和驱动混联机构摆动的驱动电机，混联机构的摆动轴线与两躯干的摆动轴线平行，控制系统协调控制腰部调整电机和驱动电机实现两躯干和四条腿部机构的连续摆动以实现跳跃运动。

该仿生机器人的缓冲机构设置在第三连杆的末端；第三连杆通过缓冲机构与地面接触；通过缓冲机构发生变形抵消冲击力，当第三缓冲机构发生变形时，缓冲机构与地面不是稳定接触的，缓冲机构的支撑强度会降低，导致第三连杆的稳定性差；进而第三连杆对机器人的支撑效果差；机器人在移动时存在侧翻的风险；存在安全隐患；同时当机器人的腿部结构连续摆动进而进行快速移动时；侧翻的风险会被放大；同时当机器人有负重时；腿部结构抬升时会有一定的压力；该仿生机器人的缓冲机构只与第三连杆连接；缓冲机构只能在机器人落地的过程中起到缓冲作用；其缓冲机构不能对腿部结构抬升产生的压力进行缓冲。该该仿生机器人的使用寿命短。

发明内容

本实用新型提供一种移动稳定、支撑强度大的减少震动的自动移动装置。

为达到上述目的，本实用新型的技术方案是：一种减少震动的自动移动装置包括机身支架和机械腿组；机身支架包括横向支架和纵向支架；机械腿组包括一个以上的机械腿；相邻机械腿之间通过纵向支架连接；相邻机械腿组之间通过横向支架连接；机械腿包括驱动装置、避震装置、连接组件和支撑装置；驱动装置与传动件转动连接；传动件与连接组件转动连接，连接组件与支撑装置转动连接；避震装置设置在连接组件与支撑装置之间且与连接组件和支撑装置转动连接；

连接组件包括上部支架和下部支架；上部支架和下部支架之间通过固定件转动连接；上部支架和下部支架之间形成有夹角；

上部支架包括第一支架、第二支架、连接座和上端支件；第一支架与第二支架平行设置；第一支架的一端与固定件转动连接；第一支架的另一端与驱动装置转动连接；连接座和上端支件都安装在第一支架上且位于驱动装置与固定件之间；上端支件位于连接座上方；第二支架的一端与固定件转动连接；第二支架的另一端穿过连接座与上端支件转动连接；

避震装置包括避震上部件、避震下部件和避震支座；避震上部件和避震下部件都安装在避震支座上；避震上部件与连接座连接；避震下部件与支撑装置连接。