[实用新型]一种可变驱动位置的柔性双驱动仿生鱼

说明书

本实用新型公开了一种可变驱动位置的柔性双驱动仿生鱼，其结构包括仿生鱼体、鱼鳍、固定轴、转动杆、连接座、活动尾驱动器、固定尾驱动器和防撞装置，本实用新型通过仿生鱼体右端设置了防撞装置，由防撞条中防划层，实现了被划伤的作用，受到撞击力，防撞本体实现了防护的作用，保护了仿生鱼体，接着防撞本体受力推动滑筒在连杆外部滑动安装，进而压缩第二弹簧，进而实现缓冲减震的作用，此时，L形杆在转动座上端滑动并压动第一弹簧，实现缓冲的作用，从而保护了仿生鱼体防止其损坏，降低了装置的成本。

技术领域

本实用新型涉及仿生鱼技术领域，具体涉及一种可变驱动位置的柔性双驱动仿生鱼。

背景技术

目前在水下探测、侦查应用中，迫切需要一种能在水中或其他液体中平稳、灵活、机动性高的微小水下机器人，它能在液体环境中被无线驱动，具有很高的机动性和灵活性，仿生机器鱼就是具有此种功能的微小型装置之一，传统的仿生鱼不能实现频率较高的摆动，以及机动性较差，于是设计出一种柔性双驱动仿生鱼，以便实现可变驱动位置的作用。

当仿生鱼在使用过程中，由于仿生鱼在水中勘探的过程中，偶尔会遭受海洋水流的冲击以及在急停之下，导致仿生鱼撞到岩石，使得仿生鱼损坏，进而提升了装置的成本。

实用新型内容

(一)要解决的技术问题

为了克服现有技术不足，现提出一种可变驱动位置的柔性双驱动仿生鱼，解决了当仿生鱼在使用过程中，由于仿生鱼在水中勘探的过程中，偶尔会遭受海洋水流的冲击以及在急停之下，导致仿生鱼撞到岩石，使得仿生鱼损坏，进而提升了装置的成本的问题。

(二)技术方案

本实用新型通过如下技术方案实现：本实用新型提出了一种可变驱动位置的柔性双驱动仿生鱼，包括仿生鱼体和防撞装置，所述仿生鱼体上端设置有鱼鳍，并且仿生鱼体与固定轴下端相连接，所述防撞装置位于仿生鱼体右端，所述防撞装置包括支撑杆、滑轨、滑块、转动座、固定板、第一弹簧、L形杆、滑筒和防撞条，所述支撑杆右端与滑轨相连接，所述滑轨右端与滑块滑动安装，所述滑块右端与转动座左端滑动安装，所述转动座与固定板下端相连接，所述固定板右端与第一弹簧左端贴合固定，所述第一弹簧右端与L形杆左端滑动安装，所述L形杆右端与滑筒相连接，所述滑筒内部与防撞条相连接，所述防撞条左端与滑轨相连接。

进一步的，所述固定轴上端与转动杆右端相连接，所述转动杆左端与连接座相连接，所述连接座左端与活动尾驱动器右端相连接，所述活动尾驱动器后端设置有固定尾驱动器，所述固定尾驱动器右端与仿生鱼体相连接。

进一步的，所述防撞条包括防划层、橡胶层、防撞本体、连杆和第二弹簧，所述防划层左端与橡胶层右端相连接，所述橡胶层左端与防撞本体右端相连接，所述防撞本体左端与连杆右端相连接，所述连杆左端外部设置有第二弹簧，所述第二弹簧右端与滑筒左端相连接。

进一步的，所述防划层的厚度是橡胶层厚度的一半，并且防划层和橡胶层均呈弧形。

进一步的，所述连杆右端外部与滑筒内部滑动安装，并且连杆左端与滑轨相连接。

进一步的，所述滑轨上端设置有限位板，并且限位板设置有两组。

进一步的，所述L形杆上端左端与转动座滑动安装，并且L形杆设置有两组。

进一步的，所述滑筒外侧设置有框体，并且框体内部与L形杆转动连接。

进一步的，所述第一弹簧由弹簧钢制成。

进一步的，所述滑筒由不锈钢制成。

(三)有益效果

本实用新型相对于现有技术，具有以下有益效果：