[实用新型]电动夹爪

权利要求书

1.一种电动夹爪，其特征在于：包括：

安装座；

夹取机构，所述夹取机构包括夹指和基座，所述夹指滑动安装于所述基座，所述基座可旋转地安装于所述安装座；以及

驱动机构，所述驱动机构包括第一电机和第二电机，所述第一电机和所述第二电机安装于所述安装座，所述第一电机与所述夹指驱动连接，所述第一电机用于驱动所述夹指相对于所述基座滑动，所述第二电机与所述基座驱动连接，所述第二电机用于驱动所述基座相对于所述安装座旋转。

2.根据权利要求1所述的电动夹爪，其特征在于：所述电动夹爪还包括传动机构，所述传动机构包括旋转传动组件，所述旋转传动组件包括相互啮合的第一齿轮和第二齿轮，所述第一齿轮套接于所述第二电机的旋转输出轴，所述第二齿轮与所述基座固定连接。

3.根据权利要求2所述的电动夹爪，其特征在于：所述旋转传动组件还包括第一轴承，所述基座的下端延伸至所述安装座内，所述基座的下端具有第一限位台阶，所述安装座具有第二限位台阶，所述第一轴承套接所述基座的下端，所述第一轴承的内圈抵接于所述第一限位台阶，所述第一轴承的外圈抵接于所述第二限位台阶。

4.根据权利要求2所述的电动夹爪，其特征在于：所述传动机构还包括滑动传动组件，所述滑动传动组件包括齿轮轴、第三齿轮和齿条，所述齿条与所述夹指连接，所述第三齿轮套接于所述第一电机的旋转输出轴，所述齿轮轴的一端与所述第三齿轮啮合，所述齿轮轴的另一端与所述齿条啮合。

5.根据权利要求4所述的电动夹爪，其特征在于：所述滑动传动组件还包括第二轴承，所述齿轮轴贯穿所述基座，所述齿轮轴具有第三限位台阶，所述基座的内侧面具有第四限位台阶，所述第二轴承位于所述齿轮轴和所述基座之间，所述第二轴承的一端抵接于所述第三限位台阶，所述第二轴承的另一端抵接于所述第四限位台阶。

6.根据权利要求1所述的电动夹爪，其特征在于：所述电动夹爪还包括导向机构，所述导向机构包括导轨和与所述导轨滑动配合的滑块，所述导轨和所述滑块的二者之一与所述夹指固定连接，所述导轨和所述滑块的二者之另一与所述基座固定连接。

7.根据权利要求1所述的电动夹爪，其特征在于：所述电动夹爪还包括限位块，所述限位块安装于所述基座，所述限位块位于所述夹指的张开滑行终点位置，以限制所述夹指的滑动行程。

8.根据权利要求1至7任意一项所述的电动夹爪，其特征在于：所述驱动机构还包括主控板，所述第一电机和/或所述第二电机安装有电磁编码器，所述主控板具有与所述电磁编码器相配合的霍尔组件。

9.根据权利要求8所述的电动夹爪，其特征在于：所述驱动机构还包括电机壳、电机控制板、后盖和卡座，所述主控板安装于所述后盖，所述后盖可拆卸地安装于所述电机壳的底部，所述电机控制板位于所述电机壳的内侧部，所述卡座包括相互连接的竖立板和水平板，所述水平板与所述电机壳的顶部连接，所述竖立板与所述电机控制板连接。

10.根据权利要求9所述的电动夹爪，其特征在于：所述第一电机和所述第二电机并排设置于所述电机壳内，所述基座位于所述安装座的一端，所述电机壳位于所述安装座的另一端。