[实用新型]一种可伸缩叉臂及具有其的车辆搬运机器人

权利要求书

1.一种可伸缩叉臂，其特征在于，所述叉臂包括叉臂前部和叉臂后部，叉臂前部和叉臂后部之间通过伸缩结构相连接；所述叉臂前部包括叉臂前板和万向轮，所述叉臂后部包括叉臂后板、与叉臂后板相垂直的叉臂固定板，所述叉臂通过叉臂固定板与车辆搬运机器人的横梁固定连接；所述伸缩结构包括电动伸缩推杆和交叉滚子导轨，所述电动伸缩推杆的一端与叉臂前板相连接，另一端与叉臂后板相连接；所述叉臂前板与叉臂后板之间安装有交叉滚子导轨。

2.根据权利要求1所述的可伸缩叉臂，其特征在于，所述叉臂对应轮胎的位置设有轮毂限位座，所述轮毂限位座中安装有轮胎托架。

3.根据权利要求2所述的可伸缩叉臂，其特征在于，所述轮胎托架包括滚动组件、固定块和弹簧；所述滚动组件包括滚动轴套、滚子轴和轴架；所述滚动轴套套在滚子轴上，所述滚子轴排成两排或两排以上安装在轴架上；所述轴架包括一个横向支架、两个第一纵向支架和一个或多个第二纵向支架；所述横向支架位于滚动组件的后侧；所有第一纵向支架和第二纵向支架相互平行；所述第一纵向支架为两个转动连接的片状结构，分别为第一后侧支架和前侧支架，所述第二纵向支架为两个转动连接的片状结构，分别为第二后侧支架和前侧支架；第一后侧支架位于滚动组件的左右两侧，第二后侧支架位于滚动组件的中部，且都与横向支架固定连接；所述滚子轴安装在两个纵向支架之间；所述第一纵向支架的第一后侧支架端的外侧固定安装有第一固定块，其前侧支架端的外侧固定安装第三固定块，其前侧支架靠近转动连接结构的位置的外侧固定安装有第二固定块；所述片状的弹簧的一端固定在第一固定块上，并穿过第二固定块和第三固定块。

4.根据权利要求3所述的可伸缩叉臂，其特征在于，所述轮胎托架通过第一后侧支架与轮毂限位座固定连接；全部或者远离横向支架的两排或两排以上所述滚动轴套的直径随着与横向支架间的距离增加而逐渐减小；最外面一排滚动轴套为三角形的垫块；所述横向支架为块状结构，所述第一后侧支架和第二后侧支架的底部设置了一个或多个横向的固定支架。

5.根据权利要求1所述的可伸缩叉臂，其特征在于，所述万向轮，包括轮子、旋转体、锥齿轮组和电机；所述锥齿轮组包括水平放置的环状齿轮和由电机驱动的小齿轮；所述轮子位于旋转体的中心孔内，且所述旋转体的内圈和环状齿轮内侧分别与轮子的轮毂固定连接，驱动电机通过带动锥齿轮组带动轮子主动转向。

6.根据权利要求5所述的可伸缩叉臂，其特征在于，所述万向轮的轮子安装在轮轴上，所述轮轴通过固定件固定安装在轮毂内，所述旋转体为交叉滚子轴承，所述交叉滚子轴承的外圈固定在叉臂上，所述电机通过减速器驱动小齿轮，并安装在电机固定架上，所述电机固定架安装在叉臂上，所述锥齿轮为弧齿螺旋锥齿轮，所述小齿轮的中心轴与环状齿轮的中心轴的夹角为90°。

7.一种车辆搬运机器人，其特征在于，所述车辆搬运机器人安装有如权利要求1-6中任意一项所述的可伸缩叉臂。