[实用新型]高刚性谐波减速器

权利要求书

1.一种高刚性谐波减速器，其特征在于：包括内齿圈(1)、柔性轴承(2)、柔性外齿圈(3)和输出钢轮(4)，所述内齿圈内侧形成内齿结构，所述内齿结构能够与伺服电机动力输出轴上齿轮(5)啮合传动，内齿圈外侧形成椭圆形外圆周面，柔性外齿圈套设于内齿圈外侧，柔性外齿圈内侧与内齿圈外侧之间安装有柔性轴承，输出钢轮套设于柔性外齿圈外侧，柔性外齿圈外侧和输出钢轮内侧分别设有能够相互啮合的啮合齿，且柔性外齿圈和输出钢轮上的啮合齿之间存在齿数差。

2.根据权利要求1所述的高刚性谐波减速器，其特征在于：还设有呈环形的辅助支撑钢套，所述辅助支撑钢套内侧形成环形空腔，内齿圈、柔性轴承和柔性外齿圈形成的整体恰容纳于辅助支撑钢套的环形空腔内，伺服电机动力输出轴插设于辅助支撑钢套内环中，辅助支撑钢套圆周内侧壁上形成有一与环形空腔连通的镂空开窗部(6)，伺服电机动力输出轴上的齿轮通过该镂空开窗部与内齿圈啮合连接，辅助支撑钢套圆周外侧壁上设有一圈与环形空腔连通的环形开口，输出钢轮内缘恰插设于该环形开口内，输出钢轮外缘伸出辅助支撑钢套外侧设定距离。

3.根据权利要求2所述的高刚性谐波减速器，其特征在于：所述输出钢轮内侧形成一端内径大于另一端内径的沉头通孔结构，其啮合齿位于其直径小的一端内侧表面上，输出钢轮内径大的一端恰包覆于辅助支撑钢套一端外侧。

4.根据权利要求3所述的高刚性谐波减速器，其特征在于：所述输出钢轮内径大的一端端面与辅助支撑钢套一端端面平齐。

5.根据权利要求2或4所述的高刚性谐波减速器，其特征在于：所述辅助支撑钢套包括第一辅助支撑钢轮(7)和第二辅助支撑钢轮(8)，第一辅助钢轮和第二辅助钢轮横截面形成相对的U形结构，第一辅助钢轮和第二辅助钢轮同轴对接在一起，第一辅助钢轮和第二辅助钢轮U结构一侧壁之间间隙形成环形开口，第一辅助钢轮和第二辅助钢轮U结构另一侧壁无缝衔接，且第一辅助钢轮和第二辅助钢轮U结构另一侧壁上形成正对的缺口，第一辅助钢轮和第二辅助钢轮U结构另一侧壁上的缺口结构拼接形成镂空开窗部。

6.根据权利要求5所述的高刚性谐波减速器，其特征在于：还设有交叉滚子轴承，交叉滚子轴承的内圈(9)与输出钢轮固连，交叉滚子轴承的外圈(10)与第二辅助支撑钢轮固连。

7.根据权利要求6所述的高刚性谐波减速器，其特征在于：所述输出钢轮外缘形成一圈径向外扩法兰结构，第二辅助钢轮外缘形成一圈径向外扩的托盘结构，交叉滚子轴承恰容纳于输出钢轮及其上的径向外扩法兰结构和第二辅助钢轮及其径向外扩的托盘结构之间。

8.根据权利要求5所述的高刚性谐波减速器，其特征在于：所述第二辅助支撑钢轮轴向外端面设有与电机输出轴所在端的外壳匹配的凹槽结构，电机输出轴所在端的外壳恰插设于该凹槽结构内，电机外壳(11)通过连接件与第二辅助支撑钢轮固连。

9.根据权利要求1所述的高刚性谐波减速器，其特征在于：所述柔性轴承为沿轴向叠放的两个。