[实用新型]具有四轮驱动的无杆飞机牵引车

权利要求书

1.具有四轮驱动的无杆飞机牵引车，包括底盘(1)，其特征在于：所述底盘(1)下部四角均设有驱动单元(3)，每个所述驱动单元(3)各自独立设置且相互之间无机械连接，每个所述驱动单元(3)上设有能够同时实现行走和转向功能的转向电机(6)和行走电机(7)，所述底盘(1)后部设有车载主控制器(4)，所述底盘(1)后部对应驱动单元(3)的数量设有多个电机驱动器(5)，每个所述电机驱动器(5)与车载主控制器(4)电连接，每个所述电机驱动器(5)与对应的驱动单元(3)的转向电机(6)和行走电机(7)连接；所述驱动单元(3)的独立设置使底盘(1)中部留出用于安装抱轮机构(13)以及便于飞机起落架(11)的轮胎(12)进入车体中心位置的缺口(10)，所述飞机起落架(11)的轮胎(12)的竖直中心线与四个驱动单元(3)的回转中心点对角连线的交叉点重合。

2.根据权利要求1所述的具有四轮驱动的无杆飞机牵引车，其特征在于：每个所述驱动单元(3)的轴心线相对于底盘(1)中心线的角度是在360°或±180°范围内可变的，所述车载主控制器(4)通过电机驱动器(5)对驱动单元(3)进行控制使多个驱动单元(3)的轴心线相对于底盘(1)中心线的角度进行独立调整或组合调整改变车辆转向方向和转弯半径且使车辆实现全方位行驶。

3.根据权利要求1或2所述的具有四轮驱动的无杆飞机牵引车，其特征在于：所述驱动单元(3)的数量可根据飞机牵引车的承载能力而成对增加。

4.根据权利要求3所述的具有四轮驱动的无杆飞机牵引车，其特征在于：每个所述驱动单元(3)包括转向电机(6)和行走电机(7)外，还包括驱动轮(14)、大齿圈(19)、端面轴承(20)、螺栓(21)、减速箱(22)、转向电机编码器(8)、行走电机编码器(9)、制动器(23)、电缆(15)；所述大齿圈(19)通过螺栓(21)与底盘(1)的大梁固定连接，所述大齿圈(19)通过端面轴承(20)与减速箱(22)的壳体上部连接且保证减速箱(22)可顺滑的实现360°或±180°范围内转向，所述转向电机(6)设于减速箱(22)壳体一侧且其输出端与大齿圈(19)啮合，所述减速箱(22)输出端与驱动轮(14)输入端连接，所述行走电机(7)设于减速箱(22)壳体一侧且输出端与减速箱(22)输入端连接，所述转向电机编码器(8)和行走电机编码器(9)设于减速箱(22)侧部且与转向电机(6)和行走电机(7)对应连接，所述驱动轮(14)上设有制动器(23)；所述大齿圈(19)中部为中空缺口(25)，所述减速箱(22)外壳的上部侧面设有开孔(26)，所述减速箱(22)外壳顶部设有中间孔(24)，所述转向电机(6)、行走电机(7)、转向电机编码器(8)、行走电机编码器(9)、制动器(23)的电缆(15)从开孔(26)穿过并从减速箱(22)外壳顶部的中间孔(24)向上穿过经过大齿圈(19)的中空缺口(25)向上穿过与对应电机驱动器(5)连接。

5.根据权利要求4所述的具有四轮驱动的无杆飞机牵引车，其特征在于：所述电缆(15)采用特软级电线电缆。

6.根据权利要求5所述的具有四轮驱动的无杆飞机牵引车，其特征在于：所述底盘(1)两侧设有为飞机牵引车上用电部件提供电能的蓄电池(2)。