[实用新型]多旋翼无人飞行器及套件

说明书

一种多旋翼无人飞行器及套件，包括：中心体，设有飞行控制系统；两对第一机臂与中心体可转动连接并且位于中心体的两侧；多个旋翼装置安装在第一机臂上，每个第一机臂的旋转轴相对于多旋翼无人飞行器的俯仰轴、横滚轴、航向轴均倾斜设置，并且每个第一机臂的旋转轴相对于第一机臂倾斜设置；每对第一机臂能够展开或折叠；在展开状态时每对第一机臂相对于中心体呈辐射状展开；在折叠状态时每对第一机臂呈上下折叠状态，并且每对第一机臂的旋翼装置的旋转轴基本共面，以防止与中心体等部件干涉或占用较大空间。

技术领域

本申请涉及无人飞行器技术领域，具体涉及一种多旋翼无人飞行器及套件。

背景技术

多旋翼无人机为了便于携带、运输或存放，通常需要设计为可折叠的形式，即多旋翼无人机的机臂可折叠。当机臂展开时，机臂上用于驱动螺旋桨的电机的位置需要满足轴距和倾角的要求，当机臂折叠时，多旋翼无人机整体的体积缩小。

在对相关技术的研究过程中，发明人发现至少存在如下问题：

现有的一些多旋翼无人机(例如植保无人机)在其机臂折叠后，一对机臂中的一个的电机内倾、电机下方的部件(如天线、植保无人机的喷洒装置及喷杆等)外翻，另一个的电机外倾、电机下方的部件内翻。外翻的部件比较占用空间，从而导致折叠后的整体体积仍然较大，而内翻的部件则存在与多旋翼无人机的机身或机身下方的部件(如着陆架、云台、拍摄装置等)干涉的可能，从而影响设计自由度。以植保无人机为例，喷洒装置安装在喷杆远离机臂的一端，喷杆的长度较长，内翻的喷洒装置及喷杆容易与着陆架发生干涉，着陆架的跨距在设计时受到较大的限制。

实用新型内容

本申请实施例提出一种多旋翼无人飞行器及套件。

第一个方面，本申请实施例提供了一种多旋翼无人飞行器，包括：中心体，设有用于控制多旋翼无人飞行器飞行状态的飞行控制系统；两对第一机臂，分别与中心体可转动连接，并且分别位于中心体的相对两侧；以及多个旋翼装置，分别安装在两对第一机臂上，旋翼装置用于提供飞行动力，其中，每个第一机臂的旋转轴相对于多旋翼无人飞行器的俯仰轴、横滚轴、航向轴均倾斜设置，并且每个第一机臂的旋转轴相对于第一机臂倾斜设置；每对第一机臂能够背向转动而处于展开状态，每对第一机臂能够相向转动而处于折叠状态；在展开状态时，每对第一机臂均相对于中心体呈辐射状展开；在折叠状态时，每对第一机臂呈上下折叠状态，并且每对第一机臂的旋翼装置的旋转轴基本共面。

进一步地，在展开状态时，每对第一机臂相对于一对称轴对称设置。

进一步地，对称轴为多旋翼无人飞行器的俯仰轴或者横滚轴。

进一步地，在展开状态时，每个第一机臂上的旋翼装置的旋转轴均相较于多旋翼无人飞行器的航向轴倾斜设置。

进一步地，在展开状态时，每个第一机臂上的旋翼装置的旋转轴平行于多旋翼无人飞行器的航向轴设置。

进一步地，在展开状态时，每个第一机臂均相对于中心体倾斜向上延伸展开。

进一步地，第一机臂的倾角小于等于45度。

进一步地，在展开状态时，所有第一机臂的旋翼装置的高度高于中心体的高度。

进一步地，在折叠状态时，一对第一机臂中的一个第一机臂的旋翼装置的高度大于中心体的高度，另外一个第一机臂的旋翼装置的高度小于中心体的高度。

进一步地，在折叠状态时，每对第一机臂相互平行。

进一步地，在折叠状态时，每对第一机臂承载的旋翼装置的旋转轴均平行于一平面设置，平面平行于多旋翼无人飞行器的航向轴。

进一步地，平面平行于多旋翼无人飞行器的俯仰轴。

进一步地，平面平行于多旋翼无人飞行器的横滚轴。