[实用新型]一种蛇形机器人的关节辅助移动配件

权利要求书

1.一种蛇形机器人的关节辅助移动配件，其特征在于，包括用于匹配地安置于关节侧面的呈扁平状的壳座，扣置于壳座上的呈弧面凸起状的外壳，开设于外壳上的主轮槽，设置于外壳内侧并位于主轮槽两侧的轮轴支架，以及通过转轴安置于轮轴支架上并位于主轮槽内且部分露出外壳的主胶轮，其中，所述主胶轮露出外壳部分不超过主胶轮半径的1/2。

2.根据权利要求1所述的蛇形机器人的关节辅助移动配件，其特征在于，所述主轮槽位于外壳上弧面凸起的中部，且槽向沿蛇形机器人前后方向。

3.根据权利要求1所述的蛇形机器人的关节辅助移动配件，其特征在于，所述壳座和外壳扣置后通过螺钉连接于关节侧面上。

4.根据权利要求1所述的蛇形机器人的关节辅助移动配件，其特征在于，所述外壳上还有至少一个辅轮槽，其内通过轮轴支架安置有辅胶轮。

5.根据权利要求4所述的蛇形机器人的关节辅助移动配件，其特征在于，所述辅轮槽的槽向沿蛇形机器人前后方向或/和该前后方向的正交方向。

6.根据权利要求1所述的蛇形机器人的关节辅助移动配件，其特征在于，所述外壳内设有将主轮槽与外壳内部隔离的内罩。

7.根据权利要求1所述的蛇形机器人的关节辅助移动配件，其特征在于，所述外壳内设有支撑筋。

8.根据权利要求1～7任一项所述的蛇形机器人的关节辅助移动配件，其特征在于，还包括安置于壳座上的电机和线路板，以及分别与电机输出轴和主胶轮的转轴连接的传动轮系，其中，线路板由关节上的电源取电来驱动电机。

9.根据权利要求8所述的蛇形机器人的关节辅助移动配件，其特征在于，所述线路板与关节上的电路板电连接，用于接收电机控制信号，或者

所述线路板上配置无线通信模块，与关节上的电路板无线连接，用于接收电机控制信号。

10.根据权利要求1～7任一项所述的蛇形机器人的关节辅助移动配件，其特征在于，所述壳座上设有与关节边缘匹配的限位件。