[实用新型]具有避让功能的管道焊接机器人

权利要求书

1.一种具有避让功能的管道焊接机器人，包括行走支架、对称安装在行走支架两侧的驱动轮组件、行走支架两端安装的支撑滚筒，其特征在于：

所述行走支架的平台板中间设有方形孔，该方形孔的两侧对称的设有两竖板，两竖板的上端之间固定连接有横支撑板，横支撑板的四角设有四个滑孔，滑孔内设有与横支撑板滑动连接的平衡轮组件，该组件包括滚轮支架、平衡全向轮、驱动装置，滚轮支架的上方为一块和横支撑板平行设置的升降板，升降板的四角竖向上设有四个导向滑杆匹配的插入到上方横支撑板的四个滑孔内形成滑动副，横支撑板的底面中部固定有竖向的电动推杆，该电动推杆的伸缩杆和下方的升降板固定连接，升降板的底面一侧设有两个耳板，所述的平衡全向轮通过轮轴转动连接在两耳板的下部之间，平衡全向轮的下端向下伸出平台板中间的方形孔，驱动装置固定在一侧的耳板上并与轮轴连接。

2.根据权利要求1所述的一种具有避让功能的管道焊接机器人，其特征在于：所述的四个滑孔内均套装有滑动轴承，导向滑杆匹配的插入在滑动轴承内形成滑动副。

3.根据权利要求1所述的一种具有避让功能的管道焊接机器人，其特征在于：所述升降板的一侧和驱动装置对应的位置设有容纳下方驱动装置的容纳孔。

4.根据权利要求1所述的一种具有避让功能的管道焊接机器人，其特征在于：所述电动推杆的伸缩杆和升降板之间采用铰接。

5.根据权利要求1所述的一种具有避让功能的管道焊接机器人，其特征在于：所述的驱动装置设为电机，电机的驱动轴穿过耳板和轮轴同轴固定连接。

6.根据权利要求1所述的一种具有避让功能的管道焊接机器人，其特征在于：所述的平台板底面的前端设有用来检测凸起焊缝的传感器。