[实用新型]一种可变关节刚度的空间机器人

说明书

本实用新型公开了一种可变关节刚度的空间机器人，包括机器人本体、控制箱和支撑板，所述机器人本体前侧固定有维修工具存储箱组件，且机器人本体下侧通过可变刚度驱动关节转动连接有机器人双足本体，同时机器人双足本体下侧通过可变刚度驱动关节转动连接有足底本体，所述支撑板固定在机器人双足本体外壁上，且机器人双足本体下侧固定有滑动组件，同时滑动组件滑动连接有机器人双足本体，所述滑动组件上固定有空心环形固定块。可变关节刚度的空间机器人，设置有维修工具存储箱组件，维修工具存储箱组件内维修工具在机器人发生小问题需要维修时，机器人自身可打开第一箱体和第二箱体，并通过维修工具对自身小问题进行维修，不需要返舱维修。

技术领域

本实用新型涉及空间机器人技术领域，具体为一种可变关节刚度的空间机器人。

背景技术

空间机器人(Space Robots)是用于代替人类在太空中进行科学试验、出舱操作、空间探测等活动的特种机器人。空间机器人代替宇航员出舱活动可以大幅度降低风险和成本。

现有的可变关节刚度的空间机器人，在出舱工作使用时，如出现自身小问题，也需要回舱工作人员进行处理，使用不便捷，并且可变关节刚度的空间机器人只能双足行走，如出现故障，影响机器人正常工作使用。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种可变关节刚度的空间机器人，以解决上述背景技术中提出的现有的可变关节刚度的空间机器人，在出舱工作使用时，如出现自身小问题，也需要回舱工作人员进行处理，使用不便捷，并且可变关节刚度的空间机器人只能双足行走，如出现故障，影响机器人正常工作使用的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种可变关节刚度的空间机器人，包括机器人本体、控制箱和支撑板，

机器人本体，所述机器人本体前侧固定有维修工具存储箱组件，且机器人本体下侧通过可变刚度驱动关节转动连接有机器人双足本体，同时机器人双足本体下侧通过可变刚度驱动关节转动连接有足底本体；

支撑板，所述支撑板固定在机器人双足本体外壁上，且机器人双足本体下侧固定有滑动组件，同时滑动组件滑动连接有机器人双足本体，所述滑动组件上固定有空心环形固定块，且空心环形固定块内转动连接有移动机构。

优选的，所述维修工具存储箱组件包括第一箱体、第二箱体、伸缩固定带、维修工具和固定绳，所述第一箱体转动连接有第二箱体，且第二箱体和第一箱体内壁上均固定有伸缩固定带，同时伸缩固定带内镶嵌有维修工具，所述固定绳一端固定在第一箱体或第二箱体内壁上，且固定绳另一端固定在维修工具下侧。

优选的，所述滑动组件包括滑道、滑块和电动伸缩杆，所述滑道开设在机器人双足本体上，且滑道滑动连接有滑块，同时滑块上侧固定有电动伸缩杆。

优选的，所述滑道与滑块构成滑动结构。

优选的，所述移动机构包括双头驱动电机、第一转轴、前滚轮、第二转轴和后滚轮，所述双头驱动电机输出端转动连接有第一转轴，且第一转轴一端固定有前滚轮，所述前滚轮位于后滚轮前侧，且后滚轮通过第二转轴转动连接有空心环形固定块。

优选的，所述控制箱固定在机器人本体后侧。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该可变关节刚度的空间机器人，

(1)设置有维修工具存储箱组件，维修工具存储箱组件内维修工具在机器人发生小问题需要维修时，机器人自身可打开第一箱体和第二箱体，并通过维修工具对自身小问题进行维修，不需要返舱维修，增加其实用性；

(2)设置有移动机构，在足底本体出现故障时，在滑动组件的辅助作用下可将前滚轮和后滚轮与地面贴合，同样可带动机器人移动，确保机器人正常工作。

附图说明

图1为本实用新型正视结构示意图；